moojink commited on
Commit
15b8b70
1 Parent(s): 3716111

Modify unnorm_key in config.json, dataset_statistics.json

Browse files
Files changed (2) hide show
  1. config.json +42 -3042
  2. dataset_statistics.json +2 -2
config.json CHANGED
@@ -19,2883 +19,62 @@
19
  "model_type": "openvla",
20
  "n_action_bins": 256,
21
  "norm_stats": {
22
- "austin_buds_dataset_converted_externally_to_rlds": {
23
  "action": {
24
- "mask": [
25
- true,
26
- true,
27
- true,
28
- true,
29
- true,
30
- true,
31
- false
32
- ],
33
- "max": [
34
- 1.0,
35
- 1.0,
36
- 1.0,
37
- 0.0,
38
- 0.0,
39
- 0.0,
40
- 1.0
41
- ],
42
- "mean": [
43
- -0.07678354531526566,
44
- 0.0036849044263362885,
45
- 0.05644911900162697,
46
- 0.0,
47
- 0.0,
48
- 0.0,
49
- 0.3510494828224182
50
- ],
51
- "min": [
52
- -1.0,
53
- -1.0,
54
- -1.0,
55
- 0.0,
56
- 0.0,
57
- 0.0,
58
- 0.0
59
- ],
60
- "q01": [
61
- -1.0,
62
- -0.9599999785423279,
63
- -0.8714285492897034,
64
- 0.0,
65
- 0.0,
66
- 0.0,
67
- 0.0
68
- ],
69
- "q99": [
70
- 1.0,
71
- 0.8600000143051147,
72
- 1.0,
73
- 0.0,
74
- 0.0,
75
- 0.0,
76
- 1.0
77
- ],
78
- "std": [
79
- 0.6367740631103516,
80
- 0.37889179587364197,
81
- 0.47796326875686646,
82
- 0.0,
83
- 0.0,
84
- 0.0,
85
- 0.47721168398857117
86
- ]
87
- },
88
- "num_trajectories": 50,
89
- "num_transitions": 34112,
90
- "proprio": {
91
- "max": [
92
- 0.0,
93
- 0.0,
94
- 0.0,
95
- 0.0,
96
- 0.0,
97
- 0.0,
98
- 0.0
99
- ],
100
- "mean": [
101
- 0.0,
102
- 0.0,
103
- 0.0,
104
- 0.0,
105
- 0.0,
106
- 0.0,
107
- 0.0
108
- ],
109
- "min": [
110
- 0.0,
111
- 0.0,
112
- 0.0,
113
- 0.0,
114
- 0.0,
115
- 0.0,
116
- 0.0
117
- ],
118
- "q01": [
119
- 0.0,
120
- 0.0,
121
- 0.0,
122
- 0.0,
123
- 0.0,
124
- 0.0,
125
- 0.0
126
- ],
127
- "q99": [
128
- 0.0,
129
- 0.0,
130
- 0.0,
131
- 0.0,
132
- 0.0,
133
- 0.0,
134
- 0.0
135
- ],
136
- "std": [
137
- 0.0,
138
- 0.0,
139
- 0.0,
140
- 0.0,
141
- 0.0,
142
- 0.0,
143
- 0.0
144
- ]
145
- }
146
- },
147
- "austin_sailor_dataset_converted_externally_to_rlds": {
148
- "action": {
149
- "mask": [
150
- true,
151
- true,
152
- true,
153
- true,
154
- true,
155
- true,
156
- false
157
- ],
158
- "max": [
159
- 1.0,
160
- 1.0,
161
- 1.0,
162
- 0.0,
163
- 0.0,
164
- 0.375,
165
- 1.0
166
- ],
167
- "mean": [
168
- 0.011825348250567913,
169
- 0.006461074110120535,
170
- 0.06023626774549484,
171
- 0.0,
172
- 0.0,
173
- 0.0016465914668515325,
174
- 0.5260950326919556
175
- ],
176
- "min": [
177
- -1.0,
178
- -1.0,
179
- -1.0,
180
- 0.0,
181
- 0.0,
182
- -0.375,
183
- 0.0
184
- ],
185
- "q01": [
186
- -1.0,
187
- -0.9828571677207947,
188
- -0.6000000238418579,
189
- 0.0,
190
- 0.0,
191
- -0.17249999940395355,
192
- 0.0
193
- ],
194
- "q99": [
195
- 1.0,
196
- 0.9457142949104309,
197
- 1.0,
198
- 0.0,
199
- 0.0,
200
- 0.17892856895923615,
201
- 1.0
202
- ],
203
- "std": [
204
- 0.46348899602890015,
205
- 0.41240179538726807,
206
- 0.411862850189209,
207
- 0.0,
208
- 0.0,
209
- 0.0578610822558403,
210
- 0.49894046783447266
211
- ]
212
- },
213
- "num_trajectories": 240,
214
- "num_transitions": 353094,
215
- "proprio": {
216
- "max": [
217
- 0.0,
218
- 0.0,
219
- 0.0,
220
- 0.0,
221
- 0.0,
222
- 0.0,
223
- 0.0
224
- ],
225
- "mean": [
226
- 0.0,
227
- 0.0,
228
- 0.0,
229
- 0.0,
230
- 0.0,
231
- 0.0,
232
- 0.0
233
- ],
234
- "min": [
235
- 0.0,
236
- 0.0,
237
- 0.0,
238
- 0.0,
239
- 0.0,
240
- 0.0,
241
- 0.0
242
- ],
243
- "q01": [
244
- 0.0,
245
- 0.0,
246
- 0.0,
247
- 0.0,
248
- 0.0,
249
- 0.0,
250
- 0.0
251
- ],
252
- "q99": [
253
- 0.0,
254
- 0.0,
255
- 0.0,
256
- 0.0,
257
- 0.0,
258
- 0.0,
259
- 0.0
260
- ],
261
- "std": [
262
- 0.0,
263
- 0.0,
264
- 0.0,
265
- 0.0,
266
- 0.0,
267
- 0.0,
268
- 0.0
269
- ]
270
- }
271
- },
272
- "austin_sirius_dataset_converted_externally_to_rlds": {
273
- "action": {
274
- "mask": [
275
- true,
276
- true,
277
- true,
278
- true,
279
- true,
280
- true,
281
- false
282
- ],
283
- "max": [
284
- 1.0002285242080688,
285
- 0.960608720779419,
286
- 1.105179786682129,
287
- 0.0,
288
- 0.0,
289
- 0.341785728931427,
290
- 1.0
291
- ],
292
- "mean": [
293
- 0.07747682929039001,
294
- 0.03195561468601227,
295
- 0.04244732856750488,
296
- 0.0,
297
- 0.0,
298
- -0.01603456400334835,
299
- 0.43260177969932556
300
- ],
301
- "min": [
302
- -1.0183025598526,
303
- -0.9800000190734863,
304
- -0.9774575233459473,
305
- 0.0,
306
- 0.0,
307
- -0.34607142210006714,
308
- 0.0
309
- ],
310
- "q01": [
311
- -0.780905865430832,
312
- -0.5667179036140442,
313
- -0.5254343223571777,
314
- 0.0,
315
- 0.0,
316
- -0.28495091378688814,
317
- 0.0
318
- ],
319
- "q99": [
320
- 0.9569637751579284,
321
- 0.6971374487876891,
322
- 0.8124888157844541,
323
- 0.0,
324
- 0.0,
325
- 0.1971428543329239,
326
- 1.0
327
- ],
328
- "std": [
329
- 0.3906329572200775,
330
- 0.2998155355453491,
331
- 0.2782271206378937,
332
- 0.0,
333
- 0.0,
334
- 0.08120622485876083,
335
- 0.49528297781944275
336
- ]
337
- },
338
- "num_trajectories": 559,
339
- "num_transitions": 279939,
340
- "proprio": {
341
- "max": [
342
- 0.0,
343
- 0.0,
344
- 0.0,
345
- 0.0,
346
- 0.0,
347
- 0.0,
348
- 0.0
349
- ],
350
- "mean": [
351
- 0.0,
352
- 0.0,
353
- 0.0,
354
- 0.0,
355
- 0.0,
356
- 0.0,
357
- 0.0
358
- ],
359
- "min": [
360
- 0.0,
361
- 0.0,
362
- 0.0,
363
- 0.0,
364
- 0.0,
365
- 0.0,
366
- 0.0
367
- ],
368
- "q01": [
369
- 0.0,
370
- 0.0,
371
- 0.0,
372
- 0.0,
373
- 0.0,
374
- 0.0,
375
- 0.0
376
- ],
377
- "q99": [
378
- 0.0,
379
- 0.0,
380
- 0.0,
381
- 0.0,
382
- 0.0,
383
- 0.0,
384
- 0.0
385
- ],
386
- "std": [
387
- 0.0,
388
- 0.0,
389
- 0.0,
390
- 0.0,
391
- 0.0,
392
- 0.0,
393
- 0.0
394
- ]
395
- }
396
- },
397
- "bc_z": {
398
- "action": {
399
- "mask": [
400
- true,
401
- true,
402
- true,
403
- true,
404
- true,
405
- true,
406
- false
407
- ],
408
- "max": [
409
- 0.2165454924106598,
410
- 0.1251407265663147,
411
- 0.10772687941789627,
412
- 0.33544227480888367,
413
- 0.28117990493774414,
414
- 0.40614867210388184,
415
- 1.0
416
- ],
417
- "mean": [
418
- -0.009958467446267605,
419
- 0.0008958321413956583,
420
- 0.004995597992092371,
421
- 0.00029755113064311445,
422
- -0.008735382929444313,
423
- -0.030693737789988518,
424
- 0.8344562649726868
425
- ],
426
- "min": [
427
- -0.1677047461271286,
428
- -0.14630407094955444,
429
- -0.10066790133714676,
430
- -0.29421567916870117,
431
- -0.32101404666900635,
432
- -0.4635624885559082,
433
- 0.0
434
- ],
435
- "q01": [
436
- -0.09220654994249344,
437
- -0.06456145539879798,
438
- -0.049121275544166565,
439
- -0.11594625547528267,
440
- -0.14152548640966414,
441
- -0.2251061636209488,
442
- 0.0
443
- ],
444
- "q99": [
445
- 0.07628866866230968,
446
- 0.058019736707210584,
447
- 0.052540797740221024,
448
- 0.11740604028105736,
449
- 0.11703975558280955,
450
- 0.16729306846857078,
451
- 1.0
452
- ],
453
- "std": [
454
- 0.03053455986082554,
455
- 0.0231423731893301,
456
- 0.020641816779971123,
457
- 0.04155943542718887,
458
- 0.046427831053733826,
459
- 0.0769818127155304,
460
- 0.3610210120677948
461
- ]
462
- },
463
- "num_trajectories": 43264,
464
- "num_transitions": 6015535,
465
- "proprio": {
466
- "max": [
467
- 0.0,
468
- 0.0,
469
- 0.0,
470
- 0.0,
471
- 0.0,
472
- 0.0,
473
- 0.0
474
- ],
475
- "mean": [
476
- 0.0,
477
- 0.0,
478
- 0.0,
479
- 0.0,
480
- 0.0,
481
- 0.0,
482
- 0.0
483
- ],
484
- "min": [
485
- 0.0,
486
- 0.0,
487
- 0.0,
488
- 0.0,
489
- 0.0,
490
- 0.0,
491
- 0.0
492
- ],
493
- "q01": [
494
- 0.0,
495
- 0.0,
496
- 0.0,
497
- 0.0,
498
- 0.0,
499
- 0.0,
500
- 0.0
501
- ],
502
- "q99": [
503
- 0.0,
504
- 0.0,
505
- 0.0,
506
- 0.0,
507
- 0.0,
508
- 0.0,
509
- 0.0
510
- ],
511
- "std": [
512
- 0.0,
513
- 0.0,
514
- 0.0,
515
- 0.0,
516
- 0.0,
517
- 0.0,
518
- 0.0
519
- ]
520
- }
521
- },
522
- "berkeley_autolab_ur5": {
523
- "action": {
524
- "mask": [
525
- true,
526
- true,
527
- true,
528
- true,
529
- true,
530
- true,
531
- false
532
- ],
533
- "max": [
534
- 0.019999999552965164,
535
- 0.019999999552965164,
536
- 0.019999999552965164,
537
- 0.06666667014360428,
538
- 0.06666667014360428,
539
- 0.06666667014360428,
540
- 1.0
541
- ],
542
- "mean": [
543
- 0.0005683620693162084,
544
- 0.001217700308188796,
545
- -0.0005296372692100704,
546
- 0.00021029810886830091,
547
- 6.0695128922816366e-05,
548
- 0.001204986940138042,
549
- 0.6298308372497559
550
- ],
551
- "min": [
552
- -0.019999999552965164,
553
- -0.019999999552965164,
554
- -0.019999999552965164,
555
- -0.06666667014360428,
556
- -0.06666667014360428,
557
- -0.06666667014360428,
558
- 0.0
559
- ],
560
- "q01": [
561
- -0.019999999552965164,
562
- -0.019999999552965164,
563
- -0.019999999552965164,
564
- -0.02628571353852749,
565
- -0.06666667014360428,
566
- -0.03847619146108627,
567
- 0.0
568
- ],
569
- "q99": [
570
- 0.019999999552965164,
571
- 0.019999999552965164,
572
- 0.019999999552965164,
573
- 0.031809523701667786,
574
- 0.06666667014360428,
575
- 0.036571428179740906,
576
- 1.0
577
- ],
578
- "std": [
579
- 0.0115329809486866,
580
- 0.007990492507815361,
581
- 0.009577835910022259,
582
- 0.009432995691895485,
583
- 0.016427582129836082,
584
- 0.011053967289626598,
585
- 0.48267969489097595
586
- ]
587
- },
588
- "num_trajectories": 1000,
589
- "num_transitions": 97939,
590
- "proprio": {
591
- "max": [
592
- 0.0,
593
- 0.0,
594
- 0.0,
595
- 0.0,
596
- 0.0,
597
- 0.0,
598
- 0.0
599
- ],
600
- "mean": [
601
- 0.0,
602
- 0.0,
603
- 0.0,
604
- 0.0,
605
- 0.0,
606
- 0.0,
607
- 0.0
608
- ],
609
- "min": [
610
- 0.0,
611
- 0.0,
612
- 0.0,
613
- 0.0,
614
- 0.0,
615
- 0.0,
616
- 0.0
617
- ],
618
- "q01": [
619
- 0.0,
620
- 0.0,
621
- 0.0,
622
- 0.0,
623
- 0.0,
624
- 0.0,
625
- 0.0
626
- ],
627
- "q99": [
628
- 0.0,
629
- 0.0,
630
- 0.0,
631
- 0.0,
632
- 0.0,
633
- 0.0,
634
- 0.0
635
- ],
636
- "std": [
637
- 0.0,
638
- 0.0,
639
- 0.0,
640
- 0.0,
641
- 0.0,
642
- 0.0,
643
- 0.0
644
- ]
645
- }
646
- },
647
- "berkeley_cable_routing": {
648
- "action": {
649
- "mask": [
650
- true,
651
- true,
652
- true,
653
- true,
654
- true,
655
- true,
656
- false
657
- ],
658
- "max": [
659
- 0.9633283019065857,
660
- 1.0,
661
- 1.0,
662
- 0.0,
663
- 0.0,
664
- 1.0,
665
- 0.0
666
- ],
667
- "mean": [
668
- -0.07139874249696732,
669
- 0.023609008640050888,
670
- 0.10241943597793579,
671
- 0.0,
672
- 0.0,
673
- 0.049671024084091187,
674
- 0.0
675
- ],
676
- "min": [
677
- -0.9809081554412842,
678
- -0.9554349184036255,
679
- -0.9994775056838989,
680
- 0.0,
681
- 0.0,
682
- -1.0,
683
- 0.0
684
- ],
685
- "q01": [
686
- -0.5534318816661835,
687
- -0.4797285574674606,
688
- -0.5314934802055359,
689
- 0.0,
690
- 0.0,
691
- -0.8855219376087189,
692
- 0.0
693
- ],
694
- "q99": [
695
- 0.42652835428714786,
696
- 0.5000944086909298,
697
- 0.639823433756829,
698
- 0.0,
699
- 0.0,
700
- 0.984243879914284,
701
- 0.0
702
- ],
703
- "std": [
704
- 0.1815500408411026,
705
- 0.1810990273952484,
706
- 0.21220779418945312,
707
- 0.0,
708
- 0.0,
709
- 0.3475511968135834,
710
- 0.0
711
- ]
712
- },
713
- "num_trajectories": 1647,
714
- "num_transitions": 42328,
715
- "proprio": {
716
- "max": [
717
- 0.0,
718
- 0.0,
719
- 0.0,
720
- 0.0,
721
- 0.0,
722
- 0.0,
723
- 0.0
724
- ],
725
- "mean": [
726
- 0.0,
727
- 0.0,
728
- 0.0,
729
- 0.0,
730
- 0.0,
731
- 0.0,
732
- 0.0
733
- ],
734
- "min": [
735
- 0.0,
736
- 0.0,
737
- 0.0,
738
- 0.0,
739
- 0.0,
740
- 0.0,
741
- 0.0
742
- ],
743
- "q01": [
744
- 0.0,
745
- 0.0,
746
- 0.0,
747
- 0.0,
748
- 0.0,
749
- 0.0,
750
- 0.0
751
- ],
752
- "q99": [
753
- 0.0,
754
- 0.0,
755
- 0.0,
756
- 0.0,
757
- 0.0,
758
- 0.0,
759
- 0.0
760
- ],
761
- "std": [
762
- 0.0,
763
- 0.0,
764
- 0.0,
765
- 0.0,
766
- 0.0,
767
- 0.0,
768
- 0.0
769
- ]
770
- }
771
- },
772
- "berkeley_fanuc_manipulation": {
773
- "action": {
774
- "mask": [
775
- true,
776
- true,
777
- true,
778
- true,
779
- true,
780
- true,
781
- false
782
- ],
783
- "max": [
784
- 0.009999999776482582,
785
- 0.009999999776482582,
786
- 0.009999999776482582,
787
- 0.03490658476948738,
788
- 0.03490658476948738,
789
- 0.03490658476948738,
790
- 1.0
791
- ],
792
- "mean": [
793
- 0.0007744057802483439,
794
- -0.00031240080716088414,
795
- -0.0015001941937953234,
796
- -0.0007515158504247665,
797
- -0.00015832878125365824,
798
- 0.00014327642566058785,
799
- 0.699295699596405
800
- ],
801
- "min": [
802
- -0.009999999776482582,
803
- -0.009999999776482582,
804
- -0.009999999776482582,
805
- -0.03490658476948738,
806
- -0.03490658476948738,
807
- -0.03490658476948738,
808
- 0.0
809
- ],
810
- "q01": [
811
- -0.009999999776482582,
812
- -0.009999999776482582,
813
- -0.009999999776482582,
814
- -0.03490658476948738,
815
- 0.0,
816
- -0.03490658476948738,
817
- 0.0
818
- ],
819
- "q99": [
820
- 0.009999999776482582,
821
- 0.009999999776482582,
822
- 0.009999999776482582,
823
- 0.03490658476948738,
824
- 0.0,
825
- 0.03490658476948738,
826
- 1.0
827
- ],
828
- "std": [
829
- 0.0034070091787725687,
830
- 0.0049921851605176926,
831
- 0.005344334989786148,
832
- 0.00759894959628582,
833
- 0.004081866703927517,
834
- 0.008568956516683102,
835
- 0.4586937427520752
836
- ]
837
- },
838
- "num_trajectories": 415,
839
- "num_transitions": 62613,
840
- "proprio": {
841
- "max": [
842
- 0.0,
843
- 0.0,
844
- 0.0,
845
- 0.0,
846
- 0.0,
847
- 0.0,
848
- 0.0
849
- ],
850
- "mean": [
851
- 0.0,
852
- 0.0,
853
- 0.0,
854
- 0.0,
855
- 0.0,
856
- 0.0,
857
- 0.0
858
- ],
859
- "min": [
860
- 0.0,
861
- 0.0,
862
- 0.0,
863
- 0.0,
864
- 0.0,
865
- 0.0,
866
- 0.0
867
- ],
868
- "q01": [
869
- 0.0,
870
- 0.0,
871
- 0.0,
872
- 0.0,
873
- 0.0,
874
- 0.0,
875
- 0.0
876
- ],
877
- "q99": [
878
- 0.0,
879
- 0.0,
880
- 0.0,
881
- 0.0,
882
- 0.0,
883
- 0.0,
884
- 0.0
885
- ],
886
- "std": [
887
- 0.0,
888
- 0.0,
889
- 0.0,
890
- 0.0,
891
- 0.0,
892
- 0.0,
893
- 0.0
894
- ]
895
- }
896
- },
897
- "bridge_orig": {
898
- "action": {
899
- "mask": [
900
- true,
901
- true,
902
- true,
903
- true,
904
- true,
905
- true,
906
- false
907
- ],
908
- "max": [
909
- 0.41691166162490845,
910
- 0.25864794850349426,
911
- 0.21218234300613403,
912
- 3.122201919555664,
913
- 1.8618112802505493,
914
- 6.280478477478027,
915
- 1.0
916
- ],
917
- "mean": [
918
- 0.0002334194869035855,
919
- 0.00013004911306779832,
920
- -0.00012762474943883717,
921
- -0.0001556558854645118,
922
- -0.0004039328487124294,
923
- 0.00023557482927571982,
924
- 0.5764579176902771
925
- ],
926
- "min": [
927
- -0.4007510244846344,
928
- -0.13874775171279907,
929
- -0.22553899884223938,
930
- -3.2010786533355713,
931
- -1.8618112802505493,
932
- -6.279075622558594,
933
- 0.0
934
- ],
935
- "q01": [
936
- -0.02872725307941437,
937
- -0.04170349963009357,
938
- -0.026093858778476715,
939
- -0.08092105075716972,
940
- -0.09288699507713317,
941
- -0.20718276381492615,
942
- 0.0
943
- ],
944
- "q99": [
945
- 0.028309678435325586,
946
- 0.040855254605412394,
947
- 0.040161586627364146,
948
- 0.08192047759890528,
949
- 0.07792850524187081,
950
- 0.20382574498653397,
951
- 1.0
952
- ],
953
- "std": [
954
- 0.009765930473804474,
955
- 0.013689135201275349,
956
- 0.012667362578213215,
957
- 0.028534092009067535,
958
- 0.030637972056865692,
959
- 0.07691419124603271,
960
- 0.4973701536655426
961
- ]
962
- },
963
- "num_trajectories": 60064,
964
- "num_transitions": 2135463,
965
- "proprio": {
966
- "max": [
967
- 0.0,
968
- 0.0,
969
- 0.0,
970
- 0.0,
971
- 0.0,
972
- 0.0,
973
- 0.0
974
- ],
975
- "mean": [
976
- 0.0,
977
- 0.0,
978
- 0.0,
979
- 0.0,
980
- 0.0,
981
- 0.0,
982
- 0.0
983
- ],
984
- "min": [
985
- 0.0,
986
- 0.0,
987
- 0.0,
988
- 0.0,
989
- 0.0,
990
- 0.0,
991
- 0.0
992
- ],
993
- "q01": [
994
- 0.0,
995
- 0.0,
996
- 0.0,
997
- 0.0,
998
- 0.0,
999
- 0.0,
1000
- 0.0
1001
- ],
1002
- "q99": [
1003
- 0.0,
1004
- 0.0,
1005
- 0.0,
1006
- 0.0,
1007
- 0.0,
1008
- 0.0,
1009
- 0.0
1010
- ],
1011
- "std": [
1012
- 0.0,
1013
- 0.0,
1014
- 0.0,
1015
- 0.0,
1016
- 0.0,
1017
- 0.0,
1018
- 0.0
1019
- ]
1020
- }
1021
- },
1022
- "cmu_stretch": {
1023
- "action": {
1024
- "mask": [
1025
- true,
1026
- true,
1027
- true,
1028
- true,
1029
- true,
1030
- true,
1031
- false
1032
- ],
1033
- "max": [
1034
- 0.02338407188653946,
1035
- 0.0,
1036
- 0.023404927924275398,
1037
- 0.0,
1038
- 0.0,
1039
- 0.0,
1040
- 1.0
1041
- ],
1042
- "mean": [
1043
- 0.00036304505192674696,
1044
- 0.0,
1045
- 0.0016466958913952112,
1046
- 0.0,
1047
- 0.0,
1048
- 0.0,
1049
- 0.3987048268318176
1050
- ],
1051
- "min": [
1052
- -0.019353797659277916,
1053
- 0.0,
1054
- -0.02019215188920498,
1055
- 0.0,
1056
- 0.0,
1057
- 0.0,
1058
- 0.0
1059
- ],
1060
- "q01": [
1061
- -0.011175686959177256,
1062
- 0.0,
1063
- -0.0032206363626755773,
1064
- 0.0,
1065
- 0.0,
1066
- 0.0,
1067
- 0.0
1068
- ],
1069
- "q99": [
1070
- 0.014501785952597848,
1071
- 0.0,
1072
- 0.015056106168776728,
1073
- 0.0,
1074
- 0.0,
1075
- 0.0,
1076
- 1.0
1077
- ],
1078
- "std": [
1079
- 0.004081828519701958,
1080
- 0.0,
1081
- 0.0037743328139185905,
1082
- 0.0,
1083
- 0.0,
1084
- 0.0,
1085
- 0.48963725566864014
1086
- ]
1087
- },
1088
- "num_trajectories": 135,
1089
- "num_transitions": 25016,
1090
- "proprio": {
1091
- "max": [
1092
- 0.0,
1093
- 0.0,
1094
- 0.0,
1095
- 0.0,
1096
- 0.0,
1097
- 0.0,
1098
- 0.0
1099
- ],
1100
- "mean": [
1101
- 0.0,
1102
- 0.0,
1103
- 0.0,
1104
- 0.0,
1105
- 0.0,
1106
- 0.0,
1107
- 0.0
1108
- ],
1109
- "min": [
1110
- 0.0,
1111
- 0.0,
1112
- 0.0,
1113
- 0.0,
1114
- 0.0,
1115
- 0.0,
1116
- 0.0
1117
- ],
1118
- "q01": [
1119
- 0.0,
1120
- 0.0,
1121
- 0.0,
1122
- 0.0,
1123
- 0.0,
1124
- 0.0,
1125
- 0.0
1126
- ],
1127
- "q99": [
1128
- 0.0,
1129
- 0.0,
1130
- 0.0,
1131
- 0.0,
1132
- 0.0,
1133
- 0.0,
1134
- 0.0
1135
- ],
1136
- "std": [
1137
- 0.0,
1138
- 0.0,
1139
- 0.0,
1140
- 0.0,
1141
- 0.0,
1142
- 0.0,
1143
- 0.0
1144
- ]
1145
- }
1146
- },
1147
- "dlr_edan_shared_control_converted_externally_to_rlds": {
1148
- "action": {
1149
- "mask": [
1150
- true,
1151
- true,
1152
- true,
1153
- true,
1154
- true,
1155
- true,
1156
- false
1157
- ],
1158
- "max": [
1159
- 0.18991442024707794,
1160
- 0.0739002525806427,
1161
- 0.18064819276332855,
1162
- 0.0866486132144928,
1163
- 0.13464981317520142,
1164
- 0.16910280287265778,
1165
- 1.0
1166
- ],
1167
- "mean": [
1168
- 0.006647810339927673,
1169
- -0.0007657372043468058,
1170
- 0.006522852927446365,
1171
- 0.0011679717572405934,
1172
- -0.006395625416189432,
1173
- -0.011902998201549053,
1174
- 0.6985887289047241
1175
- ],
1176
- "min": [
1177
- -0.10054297000169754,
1178
- -0.08427435159683228,
1179
- -0.13533438742160797,
1180
- -0.17556548118591309,
1181
- -0.18485672771930695,
1182
- -0.2680685818195343,
1183
- 0.0
1184
- ],
1185
- "q01": [
1186
- -0.02987122368067503,
1187
- -0.06013262912631035,
1188
- -0.08286409199237824,
1189
- -0.05924444157630205,
1190
- -0.15986866518855095,
1191
- -0.15636983573436739,
1192
- 0.0
1193
- ],
1194
- "q99": [
1195
- 0.08832092039287087,
1196
- 0.042126184627413736,
1197
- 0.11311905644834042,
1198
- 0.0643695573508739,
1199
- 0.03941855944693088,
1200
- 0.156646853685379,
1201
- 1.0
1202
- ],
1203
- "std": [
1204
- 0.021393608301877975,
1205
- 0.01814231649041176,
1206
- 0.03374375030398369,
1207
- 0.01743541844189167,
1208
- 0.03394376486539841,
1209
- 0.04641875624656677,
1210
- 0.4588589072227478
1211
- ]
1212
- },
1213
- "num_trajectories": 104,
1214
- "num_transitions": 8928,
1215
- "proprio": {
1216
- "max": [
1217
- 0.0,
1218
- 0.0,
1219
- 0.0,
1220
- 0.0,
1221
- 0.0,
1222
- 0.0,
1223
- 0.0
1224
- ],
1225
- "mean": [
1226
- 0.0,
1227
- 0.0,
1228
- 0.0,
1229
- 0.0,
1230
- 0.0,
1231
- 0.0,
1232
- 0.0
1233
- ],
1234
- "min": [
1235
- 0.0,
1236
- 0.0,
1237
- 0.0,
1238
- 0.0,
1239
- 0.0,
1240
- 0.0,
1241
- 0.0
1242
- ],
1243
- "q01": [
1244
- 0.0,
1245
- 0.0,
1246
- 0.0,
1247
- 0.0,
1248
- 0.0,
1249
- 0.0,
1250
- 0.0
1251
- ],
1252
- "q99": [
1253
- 0.0,
1254
- 0.0,
1255
- 0.0,
1256
- 0.0,
1257
- 0.0,
1258
- 0.0,
1259
- 0.0
1260
- ],
1261
- "std": [
1262
- 0.0,
1263
- 0.0,
1264
- 0.0,
1265
- 0.0,
1266
- 0.0,
1267
- 0.0,
1268
- 0.0
1269
- ]
1270
- }
1271
- },
1272
- "dobbe": {
1273
- "action": {
1274
- "mask": [
1275
- true,
1276
- true,
1277
- true,
1278
- true,
1279
- true,
1280
- true,
1281
- false
1282
- ],
1283
- "max": [
1284
- 38.590423583984375,
1285
- 17.932697296142578,
1286
- 4.843764305114746,
1287
- 1.4372116327285767,
1288
- 0.4340403974056244,
1289
- 1.2057193517684937,
1290
- 0.9998947381973267
1291
- ],
1292
- "mean": [
1293
- -0.0001120665911003016,
1294
- 0.0011229600058868527,
1295
- -0.00010194431524723768,
1296
- -7.371398532995954e-05,
1297
- -0.00067531579406932,
1298
- -5.6643435527803376e-05,
1299
- 0.6318281888961792
1300
- ],
1301
- "min": [
1302
- -5.700923442840576,
1303
- -21.605947494506836,
1304
- -123.72489929199219,
1305
- -1.7229845523834229,
1306
- -0.4998578727245331,
1307
- -0.8867913484573364,
1308
- 1.4196479014572105e-06
1309
- ],
1310
- "q01": [
1311
- -0.01119564864784479,
1312
- -0.014266146533191203,
1313
- -0.0071747214533388615,
1314
- -0.009444301575422287,
1315
- -0.03990109823644161,
1316
- -0.017422311007976532,
1317
- 4.003279136668425e-05
1318
- ],
1319
- "q99": [
1320
- 0.01015154086053368,
1321
- 0.017181577533483497,
1322
- 0.007216989761218411,
1323
- 0.010380979906767595,
1324
- 0.03556173853576176,
1325
- 0.018032474815845446,
1326
- 0.9982578039169312
1327
- ],
1328
- "std": [
1329
- 0.04264938458800316,
1330
- 0.04428559169173241,
1331
- 0.12224084138870239,
1332
- 0.005388413090258837,
1333
- 0.011246449314057827,
1334
- 0.006287882570177317,
1335
- 0.39732322096824646
1336
- ]
1337
- },
1338
- "num_trajectories": 5208,
1339
- "num_transitions": 1139911,
1340
- "proprio": {
1341
- "max": [
1342
- 0.0,
1343
- 0.0,
1344
- 0.0,
1345
- 0.0,
1346
- 0.0,
1347
- 0.0,
1348
- 0.0
1349
- ],
1350
- "mean": [
1351
- 0.0,
1352
- 0.0,
1353
- 0.0,
1354
- 0.0,
1355
- 0.0,
1356
- 0.0,
1357
- 0.0
1358
- ],
1359
- "min": [
1360
- 0.0,
1361
- 0.0,
1362
- 0.0,
1363
- 0.0,
1364
- 0.0,
1365
- 0.0,
1366
- 0.0
1367
- ],
1368
- "q01": [
1369
- 0.0,
1370
- 0.0,
1371
- 0.0,
1372
- 0.0,
1373
- 0.0,
1374
- 0.0,
1375
- 0.0
1376
- ],
1377
- "q99": [
1378
- 0.0,
1379
- 0.0,
1380
- 0.0,
1381
- 0.0,
1382
- 0.0,
1383
- 0.0,
1384
- 0.0
1385
- ],
1386
- "std": [
1387
- 0.0,
1388
- 0.0,
1389
- 0.0,
1390
- 0.0,
1391
- 0.0,
1392
- 0.0,
1393
- 0.0
1394
- ]
1395
- }
1396
- },
1397
- "fmb_dataset": {
1398
- "action": {
1399
- "mask": [
1400
- true,
1401
- true,
1402
- true,
1403
- true,
1404
- true,
1405
- true,
1406
- false
1407
- ],
1408
- "max": [
1409
- 1.399999976158142,
1410
- 1.0,
1411
- 1.399999976158142,
1412
- 1.0,
1413
- 1.0,
1414
- 1.0,
1415
- 1.0
1416
- ],
1417
- "mean": [
1418
- 0.059029702097177505,
1419
- -0.06476633995771408,
1420
- -0.09787475317716599,
1421
- 0.004325388930737972,
1422
- 0.00028963794466108084,
1423
- -0.04457257315516472,
1424
- 0.7336440086364746
1425
- ],
1426
- "min": [
1427
- -1.399999976158142,
1428
- -1.399999976158142,
1429
- -1.0,
1430
- -1.0,
1431
- -1.0,
1432
- -1.0,
1433
- 0.0
1434
- ],
1435
- "q01": [
1436
- -0.8257142901420593,
1437
- -1.399999976158142,
1438
- -1.0,
1439
- -1.0,
1440
- -0.3028571307659149,
1441
- -1.0,
1442
- 0.0
1443
- ],
1444
- "q99": [
1445
- 1.0,
1446
- 0.5257142782211304,
1447
- 1.0,
1448
- 1.0,
1449
- 0.3400000035762787,
1450
- 1.0,
1451
- 1.0
1452
- ],
1453
- "std": [
1454
- 0.28809213638305664,
1455
- 0.2820415794849396,
1456
- 0.4626740515232086,
1457
- 0.3266514539718628,
1458
- 0.10842999070882797,
1459
- 0.3440099358558655,
1460
- 0.4435282051563263
1461
- ]
1462
- },
1463
- "num_trajectories": 8612,
1464
- "num_transitions": 1137459,
1465
- "proprio": {
1466
- "max": [
1467
- 0.0,
1468
- 0.0,
1469
- 0.0,
1470
- 0.0,
1471
- 0.0,
1472
- 0.0,
1473
- 0.0
1474
- ],
1475
- "mean": [
1476
- 0.0,
1477
- 0.0,
1478
- 0.0,
1479
- 0.0,
1480
- 0.0,
1481
- 0.0,
1482
- 0.0
1483
- ],
1484
- "min": [
1485
- 0.0,
1486
- 0.0,
1487
- 0.0,
1488
- 0.0,
1489
- 0.0,
1490
- 0.0,
1491
- 0.0
1492
- ],
1493
- "q01": [
1494
- 0.0,
1495
- 0.0,
1496
- 0.0,
1497
- 0.0,
1498
- 0.0,
1499
- 0.0,
1500
- 0.0
1501
- ],
1502
- "q99": [
1503
- 0.0,
1504
- 0.0,
1505
- 0.0,
1506
- 0.0,
1507
- 0.0,
1508
- 0.0,
1509
- 0.0
1510
- ],
1511
- "std": [
1512
- 0.0,
1513
- 0.0,
1514
- 0.0,
1515
- 0.0,
1516
- 0.0,
1517
- 0.0,
1518
- 0.0
1519
- ]
1520
- }
1521
- },
1522
- "fractal20220817_data": {
1523
- "action": {
1524
- "mask": [
1525
- true,
1526
- true,
1527
- true,
1528
- true,
1529
- true,
1530
- true,
1531
- false
1532
- ],
1533
- "max": [
1534
- 2.9984593391418457,
1535
- 22.09052848815918,
1536
- 2.7507524490356445,
1537
- 1.570636510848999,
1538
- 1.5321086645126343,
1539
- 1.5691522359848022,
1540
- 1.0
1541
- ],
1542
- "mean": [
1543
- 0.006987582892179489,
1544
- 0.006265917327255011,
1545
- -0.01262515690177679,
1546
- 0.04333311319351196,
1547
- -0.005756212864071131,
1548
- 0.0009130256366916001,
1549
- 0.5354204773902893
1550
- ],
1551
- "min": [
1552
- -2.0204520225524902,
1553
- -5.497899532318115,
1554
- -2.031663417816162,
1555
- -1.569917917251587,
1556
- -1.569892168045044,
1557
- -1.570419430732727,
1558
- 0.0
1559
- ],
1560
- "q01": [
1561
- -0.22453527510166169,
1562
- -0.14820013284683228,
1563
- -0.231589707583189,
1564
- -0.3517994859814644,
1565
- -0.4193011274933815,
1566
- -0.43643461108207704,
1567
- 0.0
1568
- ],
1569
- "q99": [
1570
- 0.17824687153100965,
1571
- 0.14938379630446405,
1572
- 0.21842354819178575,
1573
- 0.5892666035890578,
1574
- 0.35272657424211445,
1575
- 0.44796681255102094,
1576
- 1.0
1577
- ],
1578
- "std": [
1579
- 0.0692116990685463,
1580
- 0.05970962345600128,
1581
- 0.07353084534406662,
1582
- 0.15610496699810028,
1583
- 0.13164450228214264,
1584
- 0.14593800902366638,
1585
- 0.497110515832901
1586
- ]
1587
- },
1588
- "num_trajectories": 87212,
1589
- "num_transitions": 3786400,
1590
- "proprio": {
1591
- "max": [
1592
- 0.0,
1593
- 0.0,
1594
- 0.0,
1595
- 0.0,
1596
- 0.0,
1597
- 0.0,
1598
- 0.0
1599
- ],
1600
- "mean": [
1601
- 0.0,
1602
- 0.0,
1603
- 0.0,
1604
- 0.0,
1605
- 0.0,
1606
- 0.0,
1607
- 0.0
1608
- ],
1609
- "min": [
1610
- 0.0,
1611
- 0.0,
1612
- 0.0,
1613
- 0.0,
1614
- 0.0,
1615
- 0.0,
1616
- 0.0
1617
- ],
1618
- "q01": [
1619
- 0.0,
1620
- 0.0,
1621
- 0.0,
1622
- 0.0,
1623
- 0.0,
1624
- 0.0,
1625
- 0.0
1626
- ],
1627
- "q99": [
1628
- 0.0,
1629
- 0.0,
1630
- 0.0,
1631
- 0.0,
1632
- 0.0,
1633
- 0.0,
1634
- 0.0
1635
- ],
1636
- "std": [
1637
- 0.0,
1638
- 0.0,
1639
- 0.0,
1640
- 0.0,
1641
- 0.0,
1642
- 0.0,
1643
- 0.0
1644
- ]
1645
- }
1646
- },
1647
- "furniture_bench_dataset_converted_externally_to_rlds": {
1648
- "action": {
1649
- "mask": [
1650
- true,
1651
- true,
1652
- true,
1653
- true,
1654
- true,
1655
- true,
1656
- false
1657
- ],
1658
- "max": [
1659
- 0.10000000149011612,
1660
- 0.10000000149011612,
1661
- 0.10000000149011612,
1662
- 0.8651833534240723,
1663
- 1.0909736156463623,
1664
- 2.863185405731201,
1665
- 1.0
1666
- ],
1667
- "mean": [
1668
- 0.00014610752987209707,
1669
- 0.0010830952087417245,
1670
- 0.0006224989192560315,
1671
- -0.003303206292912364,
1672
- -0.0026880695950239897,
1673
- 0.018242603167891502,
1674
- 0.48854944109916687
1675
- ],
1676
- "min": [
1677
- -0.10495579987764359,
1678
- -0.10939455777406693,
1679
- -0.10000000149011612,
1680
- -0.971906840801239,
1681
- -1.0475432872772217,
1682
- -3.06000018119812,
1683
- 0.0
1684
- ],
1685
- "q01": [
1686
- -0.053988199681043625,
1687
- -0.05049169331789017,
1688
- -0.032499241530895236,
1689
- -0.1953887003660202,
1690
- -0.41674559473991396,
1691
- -0.8886768388748169,
1692
- 0.0
1693
- ],
1694
- "q99": [
1695
- 0.05414841488003723,
1696
- 0.04965164884924884,
1697
- 0.060055799782276154,
1698
- 0.18231668293476103,
1699
- 0.39867786407470646,
1700
- 0.8772023963928218,
1701
- 1.0
1702
- ],
1703
- "std": [
1704
- 0.01610708422958851,
1705
- 0.014891477301716805,
1706
- 0.014014219865202904,
1707
- 0.058274295181035995,
1708
- 0.11417088657617569,
1709
- 0.33479776978492737,
1710
- 0.49991825222969055
1711
- ]
1712
- },
1713
- "num_trajectories": 5100,
1714
- "num_transitions": 3948057,
1715
- "proprio": {
1716
- "max": [
1717
- 0.0,
1718
- 0.0,
1719
- 0.0,
1720
- 0.0,
1721
- 0.0,
1722
- 0.0,
1723
- 0.0
1724
- ],
1725
- "mean": [
1726
- 0.0,
1727
- 0.0,
1728
- 0.0,
1729
- 0.0,
1730
- 0.0,
1731
- 0.0,
1732
- 0.0
1733
- ],
1734
- "min": [
1735
- 0.0,
1736
- 0.0,
1737
- 0.0,
1738
- 0.0,
1739
- 0.0,
1740
- 0.0,
1741
- 0.0
1742
- ],
1743
- "q01": [
1744
- 0.0,
1745
- 0.0,
1746
- 0.0,
1747
- 0.0,
1748
- 0.0,
1749
- 0.0,
1750
- 0.0
1751
- ],
1752
- "q99": [
1753
- 0.0,
1754
- 0.0,
1755
- 0.0,
1756
- 0.0,
1757
- 0.0,
1758
- 0.0,
1759
- 0.0
1760
- ],
1761
- "std": [
1762
- 0.0,
1763
- 0.0,
1764
- 0.0,
1765
- 0.0,
1766
- 0.0,
1767
- 0.0,
1768
- 0.0
1769
- ]
1770
- }
1771
- },
1772
- "iamlab_cmu_pickup_insert_converted_externally_to_rlds": {
1773
- "action": {
1774
- "mask": [
1775
- true,
1776
- true,
1777
- true,
1778
- true,
1779
- true,
1780
- true,
1781
- false
1782
- ],
1783
- "max": [
1784
- 0.6634981632232666,
1785
- 0.23428471386432648,
1786
- 0.4308285415172577,
1787
- 3.1415927410125732,
1788
- 0.13647015392780304,
1789
- 3.141592502593994,
1790
- 1.0
1791
- ],
1792
- "mean": [
1793
- 0.5274372696876526,
1794
- 0.02858201041817665,
1795
- 0.18712575733661652,
1796
- 1.2339589595794678,
1797
- 0.03226623684167862,
1798
- -1.4199490547180176,
1799
- 0.5550631880760193
1800
- ],
1801
- "min": [
1802
- 0.3071657121181488,
1803
- -0.29754969477653503,
1804
- 0.06578229367733002,
1805
- -3.1415927410125732,
1806
- -0.04584203287959099,
1807
- -3.141592502593994,
1808
- 0.0
1809
- ],
1810
- "q01": [
1811
- 0.3148897051811218,
1812
- -0.20317550599575043,
1813
- 0.06785467118024827,
1814
- -3.140952730178833,
1815
- -0.029743434861302376,
1816
- -3.141091251373291,
1817
- 0.0
1818
- ],
1819
- "q99": [
1820
- 0.6472805738449097,
1821
- 0.20846802592277527,
1822
- 0.36855655312538155,
1823
- 3.1409926891326903,
1824
- 0.11424950212240226,
1825
- 3.1410969257354737,
1826
- 1.0
1827
- ],
1828
- "std": [
1829
- 0.08108345419168472,
1830
- 0.1116757020354271,
1831
- 0.07747554779052734,
1832
- 2.8737246990203857,
1833
- 0.02774704433977604,
1834
- 2.7678682804107666,
1835
- 0.49695101380348206
1836
- ]
1837
- },
1838
- "num_trajectories": 631,
1839
- "num_transitions": 146241,
1840
- "proprio": {
1841
- "max": [
1842
- 0.0,
1843
- 0.0,
1844
- 0.0,
1845
- 0.0,
1846
- 0.0,
1847
- 0.0,
1848
- 0.0
1849
- ],
1850
- "mean": [
1851
- 0.0,
1852
- 0.0,
1853
- 0.0,
1854
- 0.0,
1855
- 0.0,
1856
- 0.0,
1857
- 0.0
1858
- ],
1859
- "min": [
1860
- 0.0,
1861
- 0.0,
1862
- 0.0,
1863
- 0.0,
1864
- 0.0,
1865
- 0.0,
1866
- 0.0
1867
- ],
1868
- "q01": [
1869
- 0.0,
1870
- 0.0,
1871
- 0.0,
1872
- 0.0,
1873
- 0.0,
1874
- 0.0,
1875
- 0.0
1876
- ],
1877
- "q99": [
1878
- 0.0,
1879
- 0.0,
1880
- 0.0,
1881
- 0.0,
1882
- 0.0,
1883
- 0.0,
1884
- 0.0
1885
- ],
1886
- "std": [
1887
- 0.0,
1888
- 0.0,
1889
- 0.0,
1890
- 0.0,
1891
- 0.0,
1892
- 0.0,
1893
- 0.0
1894
- ]
1895
- }
1896
- },
1897
- "jaco_play": {
1898
- "action": {
1899
- "mask": [
1900
- true,
1901
- true,
1902
- true,
1903
- true,
1904
- true,
1905
- true,
1906
- false
1907
- ],
1908
- "max": [
1909
- 0.20000000298023224,
1910
- 0.20000000298023224,
1911
- 0.20000000298023224,
1912
- 0.0,
1913
- 0.0,
1914
- 0.0,
1915
- 1.0
1916
- ],
1917
- "mean": [
1918
- 0.0009658430935814977,
1919
- -0.00580078037455678,
1920
- -0.00395062193274498,
1921
- 0.0,
1922
- 0.0,
1923
- 0.0,
1924
- 0.34934908151626587
1925
- ],
1926
- "min": [
1927
- -0.20000000298023224,
1928
- -0.20000000298023224,
1929
- -0.20000000298023224,
1930
- 0.0,
1931
- 0.0,
1932
- 0.0,
1933
- 0.0
1934
- ],
1935
- "q01": [
1936
- -0.20000000298023224,
1937
- -0.20000000298023224,
1938
- -0.20000000298023224,
1939
- 0.0,
1940
- 0.0,
1941
- 0.0,
1942
- 0.0
1943
- ],
1944
- "q99": [
1945
- 0.20000000298023224,
1946
- 0.20000000298023224,
1947
- 0.20000000298023224,
1948
- 0.0,
1949
- 0.0,
1950
- 0.0,
1951
- 1.0
1952
- ],
1953
- "std": [
1954
- 0.12235074490308762,
1955
- 0.09678777307271957,
1956
- 0.11155334860086441,
1957
- 0.0,
1958
- 0.0,
1959
- 0.0,
1960
- 0.4768252968788147
1961
- ]
1962
- },
1963
- "num_trajectories": 1085,
1964
- "num_transitions": 77965,
1965
- "proprio": {
1966
- "max": [
1967
- 0.0,
1968
- 0.0,
1969
- 0.0,
1970
- 0.0,
1971
- 0.0,
1972
- 0.0,
1973
- 0.0
1974
- ],
1975
- "mean": [
1976
- 0.0,
1977
- 0.0,
1978
- 0.0,
1979
- 0.0,
1980
- 0.0,
1981
- 0.0,
1982
- 0.0
1983
- ],
1984
- "min": [
1985
- 0.0,
1986
- 0.0,
1987
- 0.0,
1988
- 0.0,
1989
- 0.0,
1990
- 0.0,
1991
- 0.0
1992
- ],
1993
- "q01": [
1994
- 0.0,
1995
- 0.0,
1996
- 0.0,
1997
- 0.0,
1998
- 0.0,
1999
- 0.0,
2000
- 0.0
2001
- ],
2002
- "q99": [
2003
- 0.0,
2004
- 0.0,
2005
- 0.0,
2006
- 0.0,
2007
- 0.0,
2008
- 0.0,
2009
- 0.0
2010
- ],
2011
- "std": [
2012
- 0.0,
2013
- 0.0,
2014
- 0.0,
2015
- 0.0,
2016
- 0.0,
2017
- 0.0,
2018
- 0.0
2019
- ]
2020
- }
2021
- },
2022
- "kuka": {
2023
- "action": {
2024
- "mask": [
2025
- true,
2026
- true,
2027
- true,
2028
- true,
2029
- true,
2030
- true,
2031
- false
2032
- ],
2033
- "max": [
2034
- 0.1697135865688324,
2035
- 0.2777623236179352,
2036
- 0.43710532784461975,
2037
- 0.0,
2038
- 0.0,
2039
- 1.9684287309646606,
2040
- 1.0
2041
- ],
2042
- "mean": [
2043
- -0.0004668905457947403,
2044
- 0.00040138536132872105,
2045
- -0.001280792523175478,
2046
- 0.0,
2047
- 0.0,
2048
- -0.03722453489899635,
2049
- 0.4131543040275574
2050
- ],
2051
- "min": [
2052
- -0.159867063164711,
2053
- -0.2892282009124756,
2054
- -0.2795473635196686,
2055
- 0.0,
2056
- 0.0,
2057
- -1.9875637292861938,
2058
- 0.0
2059
- ],
2060
- "q01": [
2061
- -0.06619441494345665,
2062
- -0.08713878810405731,
2063
- -0.15083016991615295,
2064
- 0.0,
2065
- 0.0,
2066
- -0.5415697038173676,
2067
- 0.0
2068
- ],
2069
- "q99": [
2070
- 0.06601839080452929,
2071
- 0.08732476785779003,
2072
- 0.18168179214000715,
2073
- 0.0,
2074
- 0.0,
2075
- 0.2923380345106127,
2076
- 1.0
2077
- ],
2078
- "std": [
2079
- 0.02083250693976879,
2080
- 0.02915887162089348,
2081
- 0.06422865390777588,
2082
- 0.0,
2083
- 0.0,
2084
- 0.14224295318126678,
2085
- 0.49086448550224304
2086
- ]
2087
- },
2088
- "num_trajectories": 209880,
2089
- "num_transitions": 2455879,
2090
- "proprio": {
2091
- "max": [
2092
- 0.0,
2093
- 0.0,
2094
- 0.0,
2095
- 0.0,
2096
- 0.0,
2097
- 0.0,
2098
- 0.0
2099
- ],
2100
- "mean": [
2101
- 0.0,
2102
- 0.0,
2103
- 0.0,
2104
- 0.0,
2105
- 0.0,
2106
- 0.0,
2107
- 0.0
2108
- ],
2109
- "min": [
2110
- 0.0,
2111
- 0.0,
2112
- 0.0,
2113
- 0.0,
2114
- 0.0,
2115
- 0.0,
2116
- 0.0
2117
- ],
2118
- "q01": [
2119
- 0.0,
2120
- 0.0,
2121
- 0.0,
2122
- 0.0,
2123
- 0.0,
2124
- 0.0,
2125
- 0.0
2126
- ],
2127
- "q99": [
2128
- 0.0,
2129
- 0.0,
2130
- 0.0,
2131
- 0.0,
2132
- 0.0,
2133
- 0.0,
2134
- 0.0
2135
- ],
2136
- "std": [
2137
- 0.0,
2138
- 0.0,
2139
- 0.0,
2140
- 0.0,
2141
- 0.0,
2142
- 0.0,
2143
- 0.0
2144
- ]
2145
- }
2146
- },
2147
- "nyu_franka_play_dataset_converted_externally_to_rlds": {
2148
- "action": {
2149
- "mask": [
2150
- true,
2151
- true,
2152
- true,
2153
- true,
2154
- true,
2155
- true,
2156
- false
2157
- ],
2158
- "max": [
2159
- 0.06424188613891602,
2160
- 0.07027634978294373,
2161
- 0.06129661202430725,
2162
- 6.281067848205566,
2163
- 0.1967729926109314,
2164
- 0.26377415657043457,
2165
- 1.0
2166
- ],
2167
- "mean": [
2168
- 0.001021989737637341,
2169
- -0.00012002651783404872,
2170
- 0.00032894269679673016,
2171
- 0.0015034361276775599,
2172
- -0.002198522910475731,
2173
- -0.001663230243138969,
2174
- 0.7230083346366882
2175
- ],
2176
- "min": [
2177
- -0.05952230095863342,
2178
- -0.07232445478439331,
2179
- -0.06730806827545166,
2180
- -6.278434753417969,
2181
- -0.21479034423828125,
2182
- -0.3627619743347168,
2183
- 0.0
2184
- ],
2185
- "q01": [
2186
- -0.03199600875377655,
2187
- -0.032861671447753905,
2188
- -0.03368805110454559,
2189
- -0.12080862045288086,
2190
- -0.12175218224525451,
2191
- -0.11370223641395569,
2192
- 0.0
2193
- ],
2194
- "q99": [
2195
- 0.03101520001888276,
2196
- 0.0373908892273903,
2197
- 0.03646374464035038,
2198
- 0.11764093399047852,
2199
- 0.1258920183777809,
2200
- 0.09366151213645942,
2201
- 1.0
2202
- ],
2203
- "std": [
2204
- 0.01327415369451046,
2205
- 0.013215910643339157,
2206
- 0.012822109274566174,
2207
- 0.2732451558113098,
2208
- 0.057022541761398315,
2209
- 0.039172880351543427,
2210
- 0.44752755761146545
2211
- ]
2212
- },
2213
- "num_trajectories": 456,
2214
- "num_transitions": 44875,
2215
- "proprio": {
2216
- "max": [
2217
- 0.0,
2218
- 0.0,
2219
- 0.0,
2220
- 0.0,
2221
- 0.0,
2222
- 0.0,
2223
- 0.0
2224
- ],
2225
- "mean": [
2226
- 0.0,
2227
- 0.0,
2228
- 0.0,
2229
- 0.0,
2230
- 0.0,
2231
- 0.0,
2232
- 0.0
2233
- ],
2234
- "min": [
2235
- 0.0,
2236
- 0.0,
2237
- 0.0,
2238
- 0.0,
2239
- 0.0,
2240
- 0.0,
2241
- 0.0
2242
- ],
2243
- "q01": [
2244
- 0.0,
2245
- 0.0,
2246
- 0.0,
2247
- 0.0,
2248
- 0.0,
2249
- 0.0,
2250
- 0.0
2251
- ],
2252
- "q99": [
2253
- 0.0,
2254
- 0.0,
2255
- 0.0,
2256
- 0.0,
2257
- 0.0,
2258
- 0.0,
2259
- 0.0
2260
- ],
2261
- "std": [
2262
- 0.0,
2263
- 0.0,
2264
- 0.0,
2265
- 0.0,
2266
- 0.0,
2267
- 0.0,
2268
- 0.0
2269
- ]
2270
- }
2271
- },
2272
- "roboturk": {
2273
- "action": {
2274
- "mask": [
2275
- true,
2276
- true,
2277
- true,
2278
- true,
2279
- true,
2280
- true,
2281
- false
2282
- ],
2283
- "max": [
2284
- 0.39124172925949097,
2285
- 0.4601028263568878,
2286
- 0.4870833456516266,
2287
- 1.816888689994812,
2288
- 1.8240282535552979,
2289
- 1.4824820756912231,
2290
- 1.0
2291
- ],
2292
- "mean": [
2293
- 0.0014448732836171985,
2294
- -0.0015945249469950795,
2295
- -0.0011753785656765103,
2296
- 0.0023012510500848293,
2297
- -0.0009382463176734746,
2298
- -0.00011485807772260159,
2299
- 0.5746025443077087
2300
- ],
2301
- "min": [
2302
- -0.6546999216079712,
2303
- -0.6365841031074524,
2304
- -0.4217723608016968,
2305
- -1.6695482730865479,
2306
- -1.8023357391357422,
2307
- -1.4630827903747559,
2308
- 0.0
2309
- ],
2310
- "q01": [
2311
- -0.1342635464668274,
2312
- -0.19996687173843383,
2313
- -0.1482972100377083,
2314
- -0.20720748245716095,
2315
- -0.09676413893699647,
2316
- -0.18075634717941286,
2317
- 0.0
2318
- ],
2319
- "q99": [
2320
- 0.14956976801157001,
2321
- 0.1805950567126275,
2322
- 0.18841815620660796,
2323
- 0.21615413755178453,
2324
- 0.09457383215427405,
2325
- 0.18543301910162005,
2326
- 1.0
2327
- ],
2328
- "std": [
2329
- 0.04935386776924133,
2330
- 0.0635455846786499,
2331
- 0.061164740473032,
2332
- 0.09553450345993042,
2333
- 0.08420111238956451,
2334
- 0.06517903506755829,
2335
- 0.49452081322669983
2336
- ]
2337
- },
2338
- "num_trajectories": 1995,
2339
- "num_transitions": 187507,
2340
- "proprio": {
2341
- "max": [
2342
- 0.0,
2343
- 0.0,
2344
- 0.0,
2345
- 0.0,
2346
- 0.0,
2347
- 0.0,
2348
- 0.0
2349
- ],
2350
- "mean": [
2351
- 0.0,
2352
- 0.0,
2353
- 0.0,
2354
- 0.0,
2355
- 0.0,
2356
- 0.0,
2357
- 0.0
2358
- ],
2359
- "min": [
2360
- 0.0,
2361
- 0.0,
2362
- 0.0,
2363
- 0.0,
2364
- 0.0,
2365
- 0.0,
2366
- 0.0
2367
- ],
2368
- "q01": [
2369
- 0.0,
2370
- 0.0,
2371
- 0.0,
2372
- 0.0,
2373
- 0.0,
2374
- 0.0,
2375
- 0.0
2376
- ],
2377
- "q99": [
2378
- 0.0,
2379
- 0.0,
2380
- 0.0,
2381
- 0.0,
2382
- 0.0,
2383
- 0.0,
2384
- 0.0
2385
- ],
2386
- "std": [
2387
- 0.0,
2388
- 0.0,
2389
- 0.0,
2390
- 0.0,
2391
- 0.0,
2392
- 0.0,
2393
- 0.0
2394
- ]
2395
- }
2396
- },
2397
- "stanford_hydra_dataset_converted_externally_to_rlds": {
2398
- "action": {
2399
- "mask": [
2400
- true,
2401
- true,
2402
- true,
2403
- true,
2404
- true,
2405
- true,
2406
- false
2407
- ],
2408
- "max": [
2409
- 0.02499854564666748,
2410
- 0.02499903365969658,
2411
- 0.024999922141432762,
2412
- 0.24974457919597626,
2413
- 0.24997030198574066,
2414
- 0.24999946355819702,
2415
- 1.0
2416
- ],
2417
- "mean": [
2418
- 0.0007790001109242439,
2419
- 0.00013707754260394722,
2420
- -0.0002548607881180942,
2421
- 0.0012903271708637476,
2422
- -0.004751681815832853,
2423
- 0.002692886395379901,
2424
- 0.48855218291282654
2425
- ],
2426
- "min": [
2427
- -0.024999044835567474,
2428
- -0.024999700486660004,
2429
- -0.02499929815530777,
2430
- -0.24993225932121277,
2431
- -0.2499666064977646,
2432
- -0.2499932497739792,
2433
- 0.0
2434
- ],
2435
- "q01": [
2436
- -0.019992006458342076,
2437
- -0.02415412735193968,
2438
- -0.022941758055239916,
2439
- -0.11085530579090118,
2440
- -0.12024572037160397,
2441
- -0.13314770206809043,
2442
- 0.0
2443
- ],
2444
- "q99": [
2445
- 0.022886231057345868,
2446
- 0.022358838934451335,
2447
- 0.02410089675337076,
2448
- 0.12370114490389822,
2449
- 0.11323311634361738,
2450
- 0.18474749639630164,
2451
- 1.0
2452
- ],
2453
- "std": [
2454
- 0.008022161200642586,
2455
- 0.009131459519267082,
2456
- 0.009574338793754578,
2457
- 0.04122216999530792,
2458
- 0.0384303517639637,
2459
- 0.04606688767671585,
2460
- 0.49976691603660583
2461
- ]
2462
- },
2463
- "num_trajectories": 570,
2464
- "num_transitions": 358234,
2465
- "proprio": {
2466
- "max": [
2467
- 0.0,
2468
- 0.0,
2469
- 0.0,
2470
- 0.0,
2471
- 0.0,
2472
- 0.0,
2473
- 0.0
2474
- ],
2475
- "mean": [
2476
- 0.0,
2477
- 0.0,
2478
- 0.0,
2479
- 0.0,
2480
- 0.0,
2481
- 0.0,
2482
- 0.0
2483
- ],
2484
- "min": [
2485
- 0.0,
2486
- 0.0,
2487
- 0.0,
2488
- 0.0,
2489
- 0.0,
2490
- 0.0,
2491
- 0.0
2492
- ],
2493
- "q01": [
2494
- 0.0,
2495
- 0.0,
2496
- 0.0,
2497
- 0.0,
2498
- 0.0,
2499
- 0.0,
2500
- 0.0
2501
- ],
2502
- "q99": [
2503
- 0.0,
2504
- 0.0,
2505
- 0.0,
2506
- 0.0,
2507
- 0.0,
2508
- 0.0,
2509
- 0.0
2510
- ],
2511
- "std": [
2512
- 0.0,
2513
- 0.0,
2514
- 0.0,
2515
- 0.0,
2516
- 0.0,
2517
- 0.0,
2518
- 0.0
2519
- ]
2520
- }
2521
- },
2522
- "taco_play": {
2523
- "action": {
2524
- "mask": [
2525
- true,
2526
- true,
2527
- true,
2528
- true,
2529
- true,
2530
- true,
2531
- false
2532
- ],
2533
- "max": [
2534
- 1.4915844202041626,
2535
- 2.1842432022094727,
2536
- 2.6836395263671875,
2537
- 5.035226821899414,
2538
- 2.665864944458008,
2539
- 4.250768661499023,
2540
- 1.0
2541
- ],
2542
- "mean": [
2543
- -0.003845922416076064,
2544
- 0.009671456180512905,
2545
- 0.012780580669641495,
2546
- -0.005403771996498108,
2547
- -0.009606587700545788,
2548
- -0.002480733208358288,
2549
- 0.4263913035392761
2550
- ],
2551
- "min": [
2552
- -4.242457866668701,
2553
- -3.192805051803589,
2554
- -1.3371467590332031,
2555
- -4.202683448791504,
2556
- -2.6722638607025146,
2557
- -3.3467135429382324,
2558
- 0.0
2559
- ],
2560
- "q01": [
2561
- -0.7106140398979186,
2562
- -1.056944659948349,
2563
- -0.5878450274467468,
2564
- -0.7682853937149048,
2565
- -0.7180147767066956,
2566
- -1.5527938604354858,
2567
- 0.0
2568
- ],
2569
- "q99": [
2570
- 0.6482916426658629,
2571
- 1.0051310062408447,
2572
- 0.9480248689651489,
2573
- 0.6926478147506714,
2574
- 0.6351067513227462,
2575
- 1.628010264635086,
2576
- 1.0
2577
- ],
2578
- "std": [
2579
- 0.23254038393497467,
2580
- 0.36298269033432007,
2581
- 0.28692901134490967,
2582
- 0.2617705166339874,
2583
- 0.2438892275094986,
2584
- 0.5216503143310547,
2585
- 0.4946896731853485
2586
- ]
2587
- },
2588
- "num_trajectories": 3603,
2589
- "num_transitions": 237798,
2590
- "proprio": {
2591
- "max": [
2592
- 0.0,
2593
- 0.0,
2594
- 0.0,
2595
- 0.0,
2596
- 0.0,
2597
- 0.0,
2598
- 0.0
2599
- ],
2600
- "mean": [
2601
- 0.0,
2602
- 0.0,
2603
- 0.0,
2604
- 0.0,
2605
- 0.0,
2606
- 0.0,
2607
- 0.0
2608
- ],
2609
- "min": [
2610
- 0.0,
2611
- 0.0,
2612
- 0.0,
2613
- 0.0,
2614
- 0.0,
2615
- 0.0,
2616
- 0.0
2617
- ],
2618
- "q01": [
2619
- 0.0,
2620
- 0.0,
2621
- 0.0,
2622
- 0.0,
2623
- 0.0,
2624
- 0.0,
2625
- 0.0
2626
- ],
2627
- "q99": [
2628
- 0.0,
2629
- 0.0,
2630
- 0.0,
2631
- 0.0,
2632
- 0.0,
2633
- 0.0,
2634
- 0.0
2635
- ],
2636
- "std": [
2637
- 0.0,
2638
- 0.0,
2639
- 0.0,
2640
- 0.0,
2641
- 0.0,
2642
- 0.0,
2643
- 0.0
2644
- ]
2645
- }
2646
- },
2647
- "toto": {
2648
- "action": {
2649
- "mask": [
2650
- true,
2651
- true,
2652
- true,
2653
- true,
2654
- true,
2655
- true,
2656
- false
2657
- ],
2658
- "max": [
2659
- 0.6839867234230042,
2660
- 0.4454185664653778,
2661
- 0.7984078526496887,
2662
- 2.120781660079956,
2663
- 1.371164321899414,
2664
- 1.4118704795837402,
2665
- 0.0
2666
- ],
2667
- "mean": [
2668
- 0.38542115688323975,
2669
- 0.007769413758069277,
2670
- 0.3632740378379822,
2671
- -0.6652036905288696,
2672
- 0.1890396922826767,
2673
- 0.03298724442720413,
2674
- 0.0
2675
- ],
2676
- "min": [
2677
- 0.09922284632921219,
2678
- -0.5180193781852722,
2679
- 0.13791072368621826,
2680
- -2.635117530822754,
2681
- -1.0734480619430542,
2682
- -1.9282547235488892,
2683
- 0.0
2684
- ],
2685
- "q01": [
2686
- 0.1756722891330719,
2687
- -0.3077590811252594,
2688
- 0.235383919775486,
2689
- -2.0908505964279174,
2690
- -0.6191593289375306,
2691
- -0.7488683319091797,
2692
- 0.0
2693
- ],
2694
- "q99": [
2695
- 0.6136963081359863,
2696
- 0.33704194784164443,
2697
- 0.6681221985816956,
2698
- 0.7422861719131538,
2699
- 0.7955395007133507,
2700
- 0.740464625358582,
2701
- 0.0
2702
- ],
2703
- "std": [
2704
- 0.12211652100086212,
2705
- 0.19378550350666046,
2706
- 0.10178236663341522,
2707
- 0.5725259184837341,
2708
- 0.29884573817253113,
2709
- 0.3259911835193634,
2710
- 0.0
2711
- ]
2712
- },
2713
- "num_trajectories": 1003,
2714
- "num_transitions": 325699,
2715
- "proprio": {
2716
- "max": [
2717
- 0.0,
2718
- 0.0,
2719
- 0.0,
2720
- 0.0,
2721
- 0.0,
2722
- 0.0,
2723
- 0.0
2724
- ],
2725
  "mean": [
2726
- 0.0,
2727
- 0.0,
2728
- 0.0,
2729
- 0.0,
2730
- 0.0,
2731
- 0.0,
2732
- 0.0
2733
- ],
2734
- "min": [
2735
- 0.0,
2736
- 0.0,
2737
- 0.0,
2738
- 0.0,
2739
- 0.0,
2740
- 0.0,
2741
- 0.0
2742
- ],
2743
- "q01": [
2744
- 0.0,
2745
- 0.0,
2746
- 0.0,
2747
- 0.0,
2748
- 0.0,
2749
- 0.0,
2750
- 0.0
2751
- ],
2752
- "q99": [
2753
- 0.0,
2754
- 0.0,
2755
- 0.0,
2756
- 0.0,
2757
- 0.0,
2758
- 0.0,
2759
- 0.0
2760
  ],
2761
  "std": [
2762
- 0.0,
2763
- 0.0,
2764
- 0.0,
2765
- 0.0,
2766
- 0.0,
2767
- 0.0,
2768
- 0.0
2769
- ]
2770
- }
2771
- },
2772
- "ucsd_kitchen_dataset_converted_externally_to_rlds": {
2773
- "action": {
2774
- "mask": [
2775
- true,
2776
- true,
2777
- true,
2778
- true,
2779
- true,
2780
- true,
2781
- false
2782
  ],
2783
  "max": [
2784
- 678.0,
2785
- 400.0,
2786
- 507.0,
2787
- 180.00001525878906,
2788
- 6.000013828277588,
2789
- 116.99998474121094,
2790
  1.0
2791
  ],
2792
- "mean": [
2793
- 410.37567138671875,
2794
- 116.9518814086914,
2795
- 192.35032653808594,
2796
- -121.22441864013672,
2797
- -33.84893035888672,
2798
- 50.016136169433594,
2799
- 0.741813600063324
2800
- ],
2801
  "min": [
2802
- 172.0,
2803
- -166.0,
2804
- -99.99999237060547,
2805
- -180.00001525878906,
2806
- -89.0,
2807
- -96.00010681152344,
2808
  0.0
2809
  ],
2810
  "q01": [
2811
- 200.00001052856445,
2812
- -102.31004211425781,
2813
- -94.99993370056153,
2814
- -180.00001525878906,
2815
- -88.00001525878906,
2816
- -38.999977111816406,
2817
  0.0
2818
  ],
2819
  "q99": [
2820
- 637.0,
2821
- 368.30999999999995,
2822
- 493.0,
2823
- 180.00001525878906,
2824
- 0.999983012676239,
2825
- 105.00001525878906,
2826
  1.0
2827
  ],
2828
- "std": [
2829
- 122.81494903564453,
2830
- 108.8009033203125,
2831
- 130.303466796875,
2832
- 116.28205108642578,
2833
- 27.621843338012695,
2834
- 41.02094650268555,
2835
- 0.43763357400894165
2836
- ]
2837
- },
2838
- "num_trajectories": 150,
2839
- "num_transitions": 3970,
2840
- "proprio": {
2841
- "max": [
2842
- 0.0,
2843
- 0.0,
2844
- 0.0,
2845
- 0.0,
2846
- 0.0,
2847
- 0.0,
2848
- 0.0
2849
- ],
2850
- "mean": [
2851
- 0.0,
2852
- 0.0,
2853
- 0.0,
2854
- 0.0,
2855
- 0.0,
2856
- 0.0,
2857
- 0.0
2858
- ],
2859
- "min": [
2860
- 0.0,
2861
- 0.0,
2862
- 0.0,
2863
- 0.0,
2864
- 0.0,
2865
- 0.0,
2866
- 0.0
2867
- ],
2868
- "q01": [
2869
- 0.0,
2870
- 0.0,
2871
- 0.0,
2872
- 0.0,
2873
- 0.0,
2874
- 0.0,
2875
- 0.0
2876
- ],
2877
- "q99": [
2878
- 0.0,
2879
- 0.0,
2880
- 0.0,
2881
- 0.0,
2882
- 0.0,
2883
- 0.0,
2884
- 0.0
2885
- ],
2886
- "std": [
2887
- 0.0,
2888
- 0.0,
2889
- 0.0,
2890
- 0.0,
2891
- 0.0,
2892
- 0.0,
2893
- 0.0
2894
- ]
2895
- }
2896
- },
2897
- "utaustin_mutex": {
2898
- "action": {
2899
  "mask": [
2900
  true,
2901
  true,
@@ -2904,74 +83,9 @@
2904
  true,
2905
  true,
2906
  false
2907
- ],
2908
- "max": [
2909
- 1.0,
2910
- 1.0,
2911
- 1.0,
2912
- 0.375,
2913
- 0.375,
2914
- 0.375,
2915
- 1.0
2916
- ],
2917
- "mean": [
2918
- 0.06176406890153885,
2919
- -0.005005486309528351,
2920
- 0.10216785222291946,
2921
- -0.03314131125807762,
2922
- 0.013895004987716675,
2923
- -0.011317633092403412,
2924
- 0.5038976669311523
2925
- ],
2926
- "min": [
2927
- -1.0,
2928
- -1.0,
2929
- -1.0,
2930
- -0.375,
2931
- -0.375,
2932
- -0.375,
2933
- 0.0
2934
- ],
2935
- "q01": [
2936
- -0.4285714328289032,
2937
- -0.9800000190734863,
2938
- -0.5571428537368774,
2939
- -0.375,
2940
- -0.15642857551574707,
2941
- -0.335357129573822,
2942
- 0.0
2943
- ],
2944
- "q99": [
2945
- 0.5914285778999329,
2946
- 0.9714285731315613,
2947
- 1.0,
2948
- 0.3278571367263794,
2949
- 0.207857146859169,
2950
- 0.25607141852378845,
2951
- 1.0
2952
- ],
2953
- "std": [
2954
- 0.1875014752149582,
2955
- 0.4468473494052887,
2956
- 0.3792876601219177,
2957
- 0.14097853004932404,
2958
- 0.06453701853752136,
2959
- 0.11765272170305252,
2960
- 0.501045286655426
2961
  ]
2962
  },
2963
- "num_trajectories": 1500,
2964
- "num_transitions": 361883,
2965
  "proprio": {
2966
- "max": [
2967
- 0.0,
2968
- 0.0,
2969
- 0.0,
2970
- 0.0,
2971
- 0.0,
2972
- 0.0,
2973
- 0.0
2974
- ],
2975
  "mean": [
2976
  0.0,
2977
  0.0,
@@ -2981,33 +95,6 @@
2981
  0.0,
2982
  0.0
2983
  ],
2984
- "min": [
2985
- 0.0,
2986
- 0.0,
2987
- 0.0,
2988
- 0.0,
2989
- 0.0,
2990
- 0.0,
2991
- 0.0
2992
- ],
2993
- "q01": [
2994
- 0.0,
2995
- 0.0,
2996
- 0.0,
2997
- 0.0,
2998
- 0.0,
2999
- 0.0,
3000
- 0.0
3001
- ],
3002
- "q99": [
3003
- 0.0,
3004
- 0.0,
3005
- 0.0,
3006
- 0.0,
3007
- 0.0,
3008
- 0.0,
3009
- 0.0
3010
- ],
3011
  "std": [
3012
  0.0,
3013
  0.0,
@@ -3016,78 +103,7 @@
3016
  0.0,
3017
  0.0,
3018
  0.0
3019
- ]
3020
- }
3021
- },
3022
- "viola": {
3023
- "action": {
3024
- "mask": [
3025
- true,
3026
- true,
3027
- true,
3028
- true,
3029
- true,
3030
- true,
3031
- false
3032
- ],
3033
- "max": [
3034
- 1.0,
3035
- 1.0,
3036
- 1.0,
3037
- 0.375,
3038
- 0.36321428418159485,
3039
- 0.375,
3040
- 1.0
3041
- ],
3042
- "mean": [
3043
- 0.04761844128370285,
3044
- -0.029204415157437325,
3045
- 0.05586736649274826,
3046
- -0.002618510741740465,
3047
- 0.006867344491183758,
3048
- -0.01682133786380291,
3049
- 0.7323777675628662
3050
- ],
3051
- "min": [
3052
- -1.0,
3053
- -1.0,
3054
- -1.0,
3055
- -0.375,
3056
- -0.375,
3057
- -0.375,
3058
- 0.0
3059
- ],
3060
- "q01": [
3061
- -0.9628571271896362,
3062
- -1.0,
3063
- -1.0,
3064
- -0.26249998807907104,
3065
- -0.21321429312229156,
3066
- -0.3385714292526245,
3067
- 0.0
3068
- ],
3069
- "q99": [
3070
- 0.9114285707473755,
3071
- 0.868571400642395,
3072
- 1.0,
3073
- 0.2817857265472412,
3074
- 0.2239285707473755,
3075
- 0.3557142913341522,
3076
- 1.0
3077
  ],
3078
- "std": [
3079
- 0.39157867431640625,
3080
- 0.4076525568962097,
3081
- 0.40077948570251465,
3082
- 0.10023996233940125,
3083
- 0.0844319611787796,
3084
- 0.10375042259693146,
3085
- 0.44260647892951965
3086
- ]
3087
- },
3088
- "num_trajectories": 150,
3089
- "num_transitions": 76324,
3090
- "proprio": {
3091
  "max": [
3092
  0.0,
3093
  0.0,
@@ -3097,15 +113,6 @@
3097
  0.0,
3098
  0.0
3099
  ],
3100
- "mean": [
3101
- 0.0,
3102
- 0.0,
3103
- 0.0,
3104
- 0.0,
3105
- 0.0,
3106
- 0.0,
3107
- 0.0
3108
- ],
3109
  "min": [
3110
  0.0,
3111
  0.0,
@@ -3132,17 +139,10 @@
3132
  0.0,
3133
  0.0,
3134
  0.0
3135
- ],
3136
- "std": [
3137
- 0.0,
3138
- 0.0,
3139
- 0.0,
3140
- 0.0,
3141
- 0.0,
3142
- 0.0,
3143
- 0.0
3144
  ]
3145
- }
 
 
3146
  }
3147
  },
3148
  "output_projector_states": false,
 
19
  "model_type": "openvla",
20
  "n_action_bins": 256,
21
  "norm_stats": {
22
+ "libero_object": {
23
  "action": {
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
24
  "mean": [
25
+ 0.07096529006958008,
26
+ 0.13498851656913757,
27
+ -0.04601382836699486,
28
+ 0.00123520044144243,
29
+ 0.006998839322477579,
30
+ -0.015027612447738647,
31
+ 0.46428999304771423
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
32
  ],
33
  "std": [
34
+ 0.2681235373020172,
35
+ 0.43846824765205383,
36
+ 0.4474974274635315,
37
+ 0.024446550756692886,
38
+ 0.049355510622262955,
39
+ 0.042107198387384415,
40
+ 0.49879148602485657
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
41
  ],
42
  "max": [
43
+ 0.9375,
44
+ 0.8919642567634583,
45
+ 0.9375,
46
+ 0.17678570747375488,
47
+ 0.35035714507102966,
48
+ 0.1810714304447174,
49
  1.0
50
  ],
 
 
 
 
 
 
 
 
 
51
  "min": [
52
+ -0.8839285969734192,
53
+ -0.9375,
54
+ -0.9375,
55
+ -0.15000000596046448,
56
+ -0.29035714268684387,
57
+ -0.32892856001853943,
58
  0.0
59
  ],
60
  "q01": [
61
+ -0.5383928418159485,
62
+ -0.8758928775787354,
63
+ -0.9375,
64
+ -0.06964285671710968,
65
+ -0.11678571254014969,
66
+ -0.15964286029338837,
67
  0.0
68
  ],
69
  "q99": [
70
+ 0.8464285731315613,
71
+ 0.84375,
72
+ 0.9375,
73
+ 0.08142857253551483,
74
+ 0.14892856776714325,
75
+ 0.0867857113480568,
76
  1.0
77
  ],
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
78
  "mask": [
79
  true,
80
  true,
 
83
  true,
84
  true,
85
  false
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
86
  ]
87
  },
 
 
88
  "proprio": {
 
 
 
 
 
 
 
 
 
89
  "mean": [
90
  0.0,
91
  0.0,
 
95
  0.0,
96
  0.0
97
  ],
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
98
  "std": [
99
  0.0,
100
  0.0,
 
103
  0.0,
104
  0.0,
105
  0.0
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
106
  ],
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
107
  "max": [
108
  0.0,
109
  0.0,
 
113
  0.0,
114
  0.0
115
  ],
 
 
 
 
 
 
 
 
 
116
  "min": [
117
  0.0,
118
  0.0,
 
139
  0.0,
140
  0.0,
141
  0.0
 
 
 
 
 
 
 
 
 
142
  ]
143
+ },
144
+ "num_transitions": 66984,
145
+ "num_trajectories": 454
146
  }
147
  },
148
  "output_projector_states": false,
dataset_statistics.json CHANGED
@@ -1,5 +1,5 @@
1
  {
2
- "libero_object_no_noops": {
3
  "action": {
4
  "mean": [
5
  0.07096529006958008,
@@ -124,4 +124,4 @@
124
  "num_transitions": 66984,
125
  "num_trajectories": 454
126
  }
127
- }
 
1
  {
2
+ "libero_object": {
3
  "action": {
4
  "mean": [
5
  0.07096529006958008,
 
124
  "num_transitions": 66984,
125
  "num_trajectories": 454
126
  }
127
+ }