title: 如何实现伺服电机高速启停的稳定性？
desc: 对于伺服电机启动或者停止的时候，什么速度曲线稳定性最高。通常使用的梯形速度曲线，稳定性明显不好。据说按照5次曲线加速，电机转矩不会产生突变，电机稳定性也更可靠？
topic: 伺服电机
content: 1.你所指的稳定性是什么？平稳性吗，一般梯形加减速冲击就已经比较小了。2.稳定性不好请检查传动系刚性（间隙和传动变形）以及伺服增益，惯量比等。并且确认电机选型符合要求（负载力，加减速时间，惯量，运行周期，工作速度，返回速度等互相组合制约电机三个主要参数，功率，额定转速，转子惯量） 3.对位置曲线或函数进行微分，依次得到的是：速度曲线，加速度曲线，JERK。最平稳的是，在T0时，JERK0，A0，V0，5次曲线（5次