title: 对滑模控制和趋近律提两个问题，麻烦各位指点指点？
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topic: 自动控制
content: 1滑模可达是表示系统能收敛到sx0，为啥sdot s < 0就表示可达？ 定义个李亚普诺夫函数 Vfrac12s^2 sdot s < 0时dot V < 0，系统能渐进收敛到sequiv 0。2为啥规定是sdotxxxxxx，你套一下我上面给的李雅普诺夫函数的稳定性条件。3为啥要用趋近律1，为了抑制滑模控制的抖振问题6。不同的趋近律系统收敛到sequiv 0的速度不同，总体上是为了s大的时候收敛快，s小的时候收敛慢来抑制抖振。同样抑制抖振的
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