title: 现代的先进控制理论先进在哪里？如何评价在PID控制器份额在95%条件下稳定性逊色的先进控制系统？
desc: 对第二个问题的解释在于，既然PID控制器运用已经如此广泛了，那么基于现代控制理论的现代控制系统就处于一个相对尴尬的境地，即应用有限的同时理论却在不断更新，这使自动化越来越像理科而不是工科，对于这种现象该如何评价。<br>ps.需要注意的是<br>1）理科的任务更像是观察和描述自然，而工科则是利用和改造自然。<br>2）自动化作为一个工科学科根本关切在于解放和发展生产力，其“价值”在于提高劳动效率，降低社会必要劳动时间，从而产生更多的“价值”和“使用价值”。
topic: 机器人
content: 分享一个我之前的认识，从扰动角度考虑。问题引出一开始，人们想要控制机器人运动时，一般根据目标轨迹与机器人的逆模型，反算出所需的力矩，再把这个力矩发送给电机，这样就大功告成啦（图1）。然而事实却不尽人意，机器人着了魔似得，竟然不听我们的话跑偏了。事后分析，发现了影响了我们对机器人的控制：外界的扰动。图1 开环控制框图讨厌的扰动来源与哪呢。它主要有两个：一个是环境施加的，比如人为对机器人施加力，风带
answerer_tags: 外骨骼控制（控制人机交互）