title: UniversalRobots的关节到底是怎么样设计的？
desc: 最近看到Universal Robots公司的
topic: 机器人
content: 不知道你是看到的UR的第一代还是第二代设计。第一代是比较常规的，电机 减速机，几乎大家都是这么做的。唯一的大家用铸件，它用型材。（插一句，第一次看到的时候只是感觉很新奇，结构件可以像个管子直接截长或者截断，做法和传统完全不一样。没觉得有什么特别的价值，但是实际上可能UR机器人是最近几年内成长最好的机器人产品了）。第二代已经是完全不一样的设计了，电机是和本体铸件一体化设计的。并且是中空的，这样如果减速
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