title: 多轴插补为什么普遍使用梯形速度曲线？
desc: 最近学习机器人的运动控制方面，学过运控或者接触过运动算法规划的都知道S形曲线，jerk可定义阀值，加速度曲线连续。但是为什么现实中多轴插补工业机器人，CNC中还是普遍使用梯形速度曲线。求大神指点。对伺服这块刚入门，是否和伺服这块有关？<br>1. ICRA2014上 Joonyoung Kim分享了Trajectory Planning for Robots The Challenges of Industrial Consideration的PPT，其PPT的最后一页为其结论，截图如下：<br><img src
topic: 机器人
content: 最近一段时间负责国内一家从事切割焊接CNC公司系统开发的FPGA片上系统的实现，下面从工业界角度来回答一下楼主的问题，希望能解决一些楼主的疑惑。首先讲一下整个CNC系统架构，一般采用arm处理器加FPGA（日本有使用ASIC实现可以一定程度降低成本）的架构，arm作为上位机（也有采用x86架构cpu，比如工控主机），arm处理器主要负责显示，操作（触屏，键盘控制等），以及运动控制算法处理，这里运动控制算法主要是计算插补参数FP
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