title: 三维重建3Dreconstruction有哪些实用算法？
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content: 三维重构算法得看你用什么传感器了，如果是双目相机，那一般都是极线几何加视觉特征配准的算法了，优化就用bundle adjustment。如果是单目，较早的有PTAM，DTAM，近几年struct from motion比较火。如果是用Kinect之类的RGBD相机，比较好的有微软的KinectFusion，PCL的开源KinFu，以及MIT的加强版Kintinuous。如果用激光，那一般都是当SLAM做了，前端嘛就各种ICP配准算法了，后端的话，三维中主要还是用图优化来做。
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