title: 为什么两轮自行车在骑行的时候更容易掌握平衡，静止的时候却很难？
desc: 两轮自行车，如果在静止的时候掌握平衡比骑行的时候难度大很多。
topic: 机器人
content: 原答案有误，不过留着 P.S.，评论区的视频还是很有趣的。这里我总结一下自行车硬币陀螺的区别。1. 它们静止时都不稳定，表现在任何微小倾角都会使得重力矩产生正反馈扩大这个倾角。2. 它们运行时都会有一个角动量，并且有机制产生对倾角的负反馈导致稳定性。3. 自行车和硬币在有倾角时都会转弯，区别在于后者来源于重力矩对角动量的进动作用，前者主要来源于主销后倾的设计。4. 跟随转弯的非惯性系下，自行车和硬币转弯时产
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