title: universalrobot机器人有多少种逆解？
desc: 现在用ros里逆解的方法，得到8组解，但是感觉不够，想知道到底有多少种解
topic: 机器人操作平台 (ROS)
content: 1UR到底有几组逆解？ 回答：8组。之前推导过UR的运动学，这里简单列一下。D-H之类可以看上图（网图）。简单推导过程如下 234关节是个平面三自由度机构，因此也有两组解（见下图图示） 因此，UR的逆解数量总共就只有2228组。ROS里面的八组应该是采用IKFast求的解析解。2逆解不够用 这个不够用是什么意思？为什么需要更多组逆解？ 6自由度机械臂的逆解数量就是有限的（6-6空间非线性映射），这也是为什么现在越
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