title: 机器人关节空间阻抗控制律是基于什么样的思想得到的？为什么跟机器人关节PD控制的数学模型一毛一样？
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topic: 机器人
content: -----------------------------------------以下内容为16年3月9日更新------------------------------------------------- 最近毕业论文定稿了，把一些不能写进论文的内容更新在这里。关于阻抗控制，国内外有一个概念叫做位置型阻抗控制（position based impedance control），在本人看来，这其实是导纳控制。但是国内的教材论文都讲这是阻抗，所以有段时间让我很困惑。为了解决这个问题，向hogan本人确认了下这个概念，邮件原
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