title: 如何对四旋翼飞行器进行精确的数学建模?
desc: 通过把输入的pwm数据和相对应的imu数据导出来，进行系统辨识，这个方案是否可行
topic: MATLAB
content: 必须可行啊，不然你以为那些基于模型的控制算法是如何做的？第一步就是建立模型。举个例子： 四轴的姿态控制，在假设姿态变化的角度很小，且没有两个姿态角同时变化的耦合情况，则可以将角度的非线性模型近似线性化，得到以下近似表达式 可知升力与角速度成正比，即升力与转速成正比，再由转矩与升力差成正比，可得转矩与转速差成正比。对上式做拉普拉斯变换，并假设电机转速指令信号到实际转速为一阶延迟系统，则由电机旋转速度
answerer_tags: 误入工科的编程渣