text: 4D-RCS參考模型架構是有關無人機的，有關其軟體如何識別及組織的模型。4D/RCS是由國家標準技術研究所自1980年代開始發展。此參考模型是以通用的實時控制系統參考模型架構為基礎，應用在許多機器人控制上，包括自動車控制。簡介.4D/RCS屬於參考模型架構，提供無人地面載具的智慧軟體設計、工程以及整合的理論基礎依照Balakirsky (2003)的論點，4D/RCS是協商的例子。此架構「包括所有設計要符合未來目標的系統。一般而言，系統會依照世界的模型來進行規劃，而不是直接處理感測器訊號，然後動作。以是實時的感測器訊號、先驗資訊、或是兩者的整合，因此可以產生世界的一個縮影或快照，用來更新世界模型。」。協商代理架構的作用是以世界模型以及要執行的命令任務目的為基礎。如圖所示，目的「可能是給定的系統狀態或實際位置。為了符合目的，這類的系統會試圖在真實世界中的三維空間中計算出路徑。」4D/RCS中的4D是在每一層的三維空間中，再加上一個時間維度。
metadata: erhwenkuo/wikipedia-zhtw
metadata: 4D-RCS參考模型架構
metadata: https://zh.wikipedia.org/wiki?curid=6741797