text: 反推控制也稱為反演控制或反步法，是一種控制理論的技術，在約1990年時由等人提出，針對特殊形式的非線性動力系統設計可以穩定系統的控制器。此一系統是由許多子系統一層一層組成，最內層的子系統不可再簡化，可以由其他方式穩定最內層的系統。由於此係統的遞迴結構，設計者可以以最內層可穩定的系統為啟始點，反推新的控制器來穩定較外層的子系統，此程式會一直進行到處理到最外層的外部控制命令為止。因此此方式稱為是「反推控制」"。反推控制的設計方式.反推控制的設計方式可以針對的系統，提供一種遞迴方式使其在原點可以穩定。考慮以下型式的動力系統formula_1其中另外假設系統formula_10在原點處有李雅普諾夫穩定性，可以用某種已知的控制方式formula_11使得formula_12。並且假設針對此穩定子系統，可以其李亞普諾夫函式 formula_13。因此x子系統可以由其他方式穩定，利用反推控制可以將其穩定性延展到在外圍的formula_14。在x的穩定子系統外圍的嚴格回授型式系統反推控制會確認用formula_20要穩定u。遞迴控制設計概述.遞迴控制的作法如下此程式稱為反推，因為是從內部穩定的子系統開始，漸漸反推到較外圍的系統，同時維持每一步的穩定性。因因此所得的系統在原點處穩定，是全域漸進穩定。
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metadata: 反推控制
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