text: delta機器人的方向。這和史都華平臺相反，史都華平臺可以調整末端效應器的方向。delta機器人常用在工業的檢拾及包裝作業，delta機器人非常快，有些可以快到每分鐘300次動作。歷史.delta機器人是在1980年代初期由瑞士洛桑聯邦理工學院的教授所帶領的團隊所發明的。他們在參觀巧克力工廠後，團隊的一名成員希望開發機器人，可以在巧克力上放上。開發這種新型機器人的目的是要以非常快的速度處理小型且輕的物體，這也是當時產業的需求之一。瑞士公司Demaurex在1987年購買了delta機器人的專利，開始製造用在包裝產業的delta機器人。雷蒙·克拉威在1991年發表其博士論文Conception d'un robot parallèle rapide à 4 degrés de liberté。ABB也在1999年販售delta機器人FlexPicker。在1999年底時，Sigpack Systems也開始販售delta機器人。哈佛大學微機器人實驗室的研究員在2017年時進行delta機器人的，利用壓電效應將機器人縮小到　15 mm x 15 mm x 20 mm，重0.43克，可以在七立方公釐的空間內搬運1.3克的物體，精度到5μm，速度到0.45 m/s，加速度215 m/s²，重覆作業的頻率可以到75 Hz。設計.delta機器人是並聯式機器人，其中有多個運動鏈連線機器人的底部以及最下方的末端效應器。delta機器人可以視為空間中的四杆機構。delta機器人的主要概念是用平行四邊形讓末端效應器平臺的移動維持原移動，只能在X軸、Y軸或Z軸移動，沒有轉動。機器人的底部固定在工作區的上方，所有的執行器都安裝在底部。從底部開始延伸出三個機器臂，三個機器臂的末端連結到一個小的三角形平臺。執行器會讓平臺往任一方向移動，可能有減速，也可能沒有減速。因為執行器安裝在機器人的底部，機器臂不需承載執行器本身的重量，因此機器臂可以用輕的複合材料製成。所以delta機器人的慣性很小，可以以高速進行，也可以有很大的加速度。因為所有的機器臂都連到末端效應器，增加機器人的剛性，不過代價是減小了工作範圍。開發的delta機器人有四個自由度，三個平移自由度以及一個轉動自由度。其中有第四臂從底部延伸到末端效應器三角形平臺的中央，因此有第四個旋轉的自由度，是繞其中心點的垂直軸旋轉。目前有以下不同版本的delta機器人：大部份的delta機器人都是旋轉型的執行器。已經有垂直型的線性執行器，用線上性delta機器人中，是先進的3D印表機設計，和傳統的導螺桿3D印表機相比，可以較快的處理較大的工作空間，不過在硬體上的價格高很多。應用.delta機器人的高速特性在包裝產業、醫療及製藥業都有很好的應用，由於其剛性，delta機器人也可以用在手術中。其他的應用包括在無塵室中針對電子零件的高精度組裝。delta機器人的結構也可以用來製作的控制器。delta機器人也開始用在3D列印。
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