text: 階層式控制系統也稱為分層控制系統，是一種以分層樹狀方式來規劃其裝置及控制軟體的控制系統。若樹中的各節點是用計算機網路來建立連結，則這個階層控制系統也就是網路化控制系統。簡介.人工形成，有複雜行為的組織常常會用分階層的方式來組織。例如公司組織的特點在中即可看出，其中有較高層的主管、較低層的下屬，以及一些各部門之間組織溝通的線。階層式控制系統也類似公司的組織，由不同模組來負責不同的決策。階層式中的每一個元件都是階層樹中的鏈結節點。命令、任務及目標都是由較高的節點流向較低的節點，而感測及命令結果會由較低的節點流向較高的節點。節點也會和鄰近同層的節點交換資訊。階層式控制系統有二個特點和其分層有關。不但人工系統有階層，也有人提出用階層式的方式來組織動物的控制系統。在知覺控制理論中，假定生物體的行為是控制其知覺的一種手段。因此生物體的控制系統會建議依其知覺建構的方式，以階層式的方式來組織。控制系統架構.階層式控制系統若應用在工廠的生產控制程式中，會如圖所示，其中會有不同機能的層次，使用工業控制系統的電腦化控制來實現。圖中有不同的層次：應用.製造生產：機器人及車輛.在中的階層式範型是指機器人運作在一個top-down的架構中，強調規劃，特別是運動規劃。國家標準技術研究所自1980年代起就開始以為其研究重點之一。其自動製造研究設施就開發了五層的生產控制模型。國防高等研究計劃署在1990年代初始贊助有關網路化智慧控制系統應用在軍事指揮與控制系統的應用。NIST以其較早期的研究為基礎，開發了NIST的實時控制系統及，這些是通用式的階層式控制系統，曾用來建構、機器人起重機及。國防高等研究計劃署在2007年11月提出了。獲勝者Tartan Racing所建構的階層式控制系統，有分層的任務、運動規劃、行為產生、感知、世界建模以及機械電子學。人工智慧.的一個特別目的，越高層次就越抽象。每一層的目的會包容下方層次目的目的，例如覓食層移動的決定會考慮到最下方避開障礙物層的決定。行為不一定要由較高的層來計劃，而可能是配合感測器輸入而觸發，因此可能是在特定情形下才合適的行為。以往層用強化學習來得到階層式控制系統的行為，其中每一個節點都可以學習，透過經驗來提昇其行為。在NIST時，曾發展一個有關智慧系統設計的理論，稱為參考模型架構，是受到實時控制系統所引發而建立的階層式控制系統。Albus定義每個節點會包括以下的成員。參考模型架構的最低層可以用包容體系結構實現，其世界模型直接對映受控程式或是真實世界，避免因為抽象化而需要作的數學計算，因此有時間限制的可以用有限狀態機來實現，不過參考模型架構的較高層可能會有複雜數學表示的的世界模型及行為，會用來實現。當有些行為不是由目前的感測所觸發，而是可以由感測所預知或是預測，就會用計劃的方式處理，特別是有關那些結點行動的結果有關的行為。
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