text: 小馬智行是一家自動駕駛初創公司，於2016年12月由彭軍和樓天城在加州灣區創辦，研發L4/L5級別的自動駕駛技術。小馬智行於2017年在北京和廣州成立研發中心，並將中國總部遷至廣州南沙區。該公司聘請圖靈獎得主姚期智作為首席顧問。技術方案.從已經公開的資料來看，小馬智行的乘用車使用鐳射雷達、毫米波雷達和攝像頭作為感測器，從公司成立至今累計有三代硬體配置方案。最新一代“PonyAlpha”配置使用3個鐳射雷達、6個攝像頭和毫米波雷達。該公司的自動駕駛測試車輛主要採用林肯MKZ、廣汽傳祺GE3與比亞迪秦。小馬智行聲稱其自主研發了一整套自動駕駛系統架構和操作平臺“PonyBrain”，以最佳化作業效能，支援快速迭代，同時高度最佳化並適應車載計算環境，使得操作平臺在實時效能、作業排程、資料傳輸和吞吐效率上有質的提升。路測牌照與試運營.中國.小馬智行從2017年底起，在廣州南沙開展道路測試，於2018年開展自動駕駛Robotaxi服務測試，至2021年，其Robotaxi服務範圍為300平方公里。2018年7月，小馬智行獲得中國北京自動駕駛T3路測牌照，是首個獲得北京T3牌照的初創公司。2021年5月，小馬智行在亦莊開發區擴大開放出行服務，實現了高級別自動駕駛示範區150平方公里核心運營區域全覆蓋，核心運營區域包括超150個站點。2021年7月，小馬智行宣佈在上海開展示範應用，對公眾開放Robotaxi體驗。美國.2017年，小馬智行獲得美國加州路測許可證測試牌照許可證，許可其在佛利蒙、米爾皮塔斯和爾灣三地進行路測。2021年10月28日，小馬智行一輛車在加州佛利蒙路測時，變道過程中撞上道路中的分隔帶，11月因該事故暫停了其加州全無人駕駛測試牌照許可證。美國國家公路交通安全管理局對事故展開調查，認為小馬智行軟體存在安全缺陷，並要求該公司進行召回，2022年3月，小馬智行同意召回其自動駕駛系統軟體的部分版本。2022年5月，加州機動車輛管理局吊銷了小馬智行美國加州自動駕駛許可證，因其安全駕駛員有不良駕駛記錄。融資與估值.2018年1月16日，小馬智行宣佈已完成1.12億美元的A輪融資，該輪融資由晨興資本和君聯資本聯合領投。2018年7月11日，小馬智行宣佈獲得1.02億美元A1輪融資。小馬智行A輪整體融資額為2.14億美元，估值在10億美元左右。2019年4月11日，崑崙萬維公告稱，公司全資子公司擬以自有資金5000萬美元投資小馬智行，取得融資後3%的股權。這也使得小馬智行的估值達到17億美元左右。2020年2月26日，小馬智行宣佈獲得4.62億美元B輪融資，其中豐田汽車戰略投資4億美元。融資後，估值略高於30億美元。2020年11月5日，小馬智行宣佈藉助新一輪融資，企業估值超過53億美元。2022年3月7日，小馬智行宣佈完成D輪融資的首次交割，未披露融資金額，估值達到85億美元。2023年8月4日，小馬智行和豐田中國及廣汽豐田宣佈設立合資公司，以推動Robotaxi的前裝量產和規模化部署。該合資公司將使用廣汽豐田生產的、用於Robotaxi的豐田純電動汽車平臺，以及小馬的Robotaxi運營平臺；生產車輛將搭載豐田的車輛冗餘系統和小馬的自動駕駛系統。
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