text: 在機器人學中，末端執行器，縮寫EOAT。根據ISO對工業機器人的標準，末端執行器特指透過法蘭式連線在機械臂末端介面並用於執行任務的裝置，且在ISO標準中，末端執行器不被視作是機械臂本體的一部分。在機械臂的定義下，末端執行器指安裝於機械臂的最後一個連桿末端的工具，更通俗的講，即機械臂的“手部”。基於末端執行器的直角座標系稱作工具座標系，使用者亦可將末端執行器上任一特定點自定義為工具中心點，以方便規劃運動軌跡。:14例如用機械臂進行焊接任務時，可將焊槍噴嘴最末端設定為工具中心點。根據不同應用所需，工業機器人上的末端執行器可以是夾爪、工具快換盤、焊槍、吸盤、噴槍等。末端執行器上還可以加裝各類感測器以輔助執行任務。
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metadata.title: 末端執行器
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