text: 終端滑動模式控制簡稱TSM，是在1990年代早期發明的新型滑動模式控制，是由NASA噴氣推進實驗室的Venkataraman和Gulatis所發明，屬於強健的非線性控制。終端滑動模式控制的主要概念是源於Zak在噴氣推進實驗室時有關終端吸引子的研究，此概念也源於可以保證有限時間收斂的終端吸引子。在一般的滑動模式控制，保證李雅普諾夫穩定性，可以讓狀態收斂到原點，不過無法保證在有限時間內可以收斂。在終端滑動模式控制中，在滑動平面限制中有匯入非線性項，因此此流形會以吸引子的方式表示。到達滑動曲面後，狀態軌跡會被流形吸引，依冪次律收斂到原點。終端滑動模式控制也有一些變種：例如非奇異終端滑動模式控制及快速終端滑動模式控制。終端滑動模式控制也廣為使用在非線性過程控制的應用，例如剛性機器人控制等。因為終端滑動模式控制沒有Lipschitz特性，在原點附近的數學處理上仍有些無法解決的問題。控制架構.考慮以下正規型式的連續非線性系統formula_1 ...formula_2formula_3其中formula_4為狀態向量，formula_5為控制輸入，formula_6和formula_7是非線性函式。其終端滑動模式控制可以定義如下：formula_8formula_9 ...formula_10其中formula_11及formula_12 . formula_13為正的奇數，且formula_14.
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metadata: 終端滑動模式控制
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