text: 系統科學中的平坦性平坦輸出，可以用平坦輸出以及其有限微分的組合來顯式表示所有的狀態以及輸入。定義.非線性系統formula_1具有平坦性，假設存在輸出formula_2滿足以下條件：若上述條件至少有在區域性成立，則輸出則稱為平坦輸出，系統即為平坦系統。和可控制性的關係.線性時不變系統formula_14若formula_15的訊號維度相同，對應非線性系統平坦性的充分必要條件是系統有可控制性。因此線性時不變系統中這二種性質是等效的，可以互換。重要性.平坦性的特性可以用在分析非線性動態系統，以及合成其控制器上。在解決軌跡規劃問題和漸近設定點追隨控制時特別好用。
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metadata: 平坦性
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