text: 欠驅動。有許多力學系統都是欠驅動的，包括汽車、固定翼飛機，甚至動物也是。定義.為了要瞭解造成欠驅動的數學條件，需要探討該系統的力學方程。牛頓運動定律指出力學系統的動態本質上是二階的。一般而言，動態方程可以描述為二階微分方程：formula_1其中：formula_2是位置狀態向量 formula_3是控制輸入向量 formula_4是時間許多系統的動態方程也可以改寫為控制輸入的仿射：formula_5若寫成上式時，若滿足以下條件，即為不完全驅動：formula_6若此條件成立，不論控制向量為何，總會有一些加速度的方向是無法產生的。注意formula_7沒有直接提到系統致動器的個數。因此，可能系統的致動器個數比自由度要大，但系統仍然是欠驅動的。另外，formula_7的秩和狀態formula_9有關。因此一個欠驅動的系統，有可能除了一個特定狀態以外，系統都是完全驅動，只有一個狀態使系統欠驅動。例子.經典的倒單擺都是顯然欠驅動系統的例子，系統有二個自由度，但透過倒單擺的小車只能直接控制水平面的運動，無法直接控制單擺的角度。雖然其本質上是極端不穩定的系統，不過倒單擺仍然是可控制的。汽車也是欠驅動的系統，原因是因為車輪造成的非完整拘束條件。汽車無法往和車輪行進方向垂直方向上加速。船隻、飛機也有類似的限制。
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