text: 在控制理論的領域中，內部模型。在生物體的運動控制中，其內部模型原則是指運動控制是由受控體及控制器的互動影響所控制。受控體是被控制的身體部位，內部模型本身就是控制器中的一部份，來自控制器的資訊會送到受控體，受控體再依資訊動作。內部模型可以用前饋控制或是回授控制的方式來進行控制。前饋控制會用目前狀態以及系統模型計算輸入給系統，不會使用回饋，因此無法修正其控制的誤差。在回授控制中，會將系統的部份輸出回授給系統，因此係統可以根據實際輸出及理想輸出的誤差進行調整或是補償。目前已提出二類的內部模型：前向模型。在模擬時，可以結合這二類的內部模型來處理複雜的運動任務。前向模型.最簡單型式的前向模型，以給受控體的運動命令為其輸入，輸出所預測的身體位置。前向模型的運動命令輸入可以是感知副本。若身體實際位置和預測位置有差異，誤差會再回饋到整體系統，因此可以形成新的運動命令，使運動更加精確。逆模型.逆模型用身體的理想位置和實際位置為輸入，來估算從目前位置移動到理想位置需要的運動命令。例如，考慮手臂到達特定位置的任務，理想位置有密切關係。結合前向模型和逆模型.有理論研究提出在運動控制的模式中，若結合逆模型及前向模型，逆模型輸出運動指令的感知副本可以用來作為前向模型的輸入，在後續繼續預測。考慮手臂到達特定位置任務，而且手需抓住物體。手臂運動指令的感知副本可以傳到前向模型，以預測手臂的可能軌跡。根據此資訊，控制器可以產生類似的運動命令，讓手抓住物體。目前已有人提出，若存在上述的機制，結合逆模型及前向模型可以讓中樞神經系統進行想要的動作，精確的到達該位置，而且控制手去抓住物體。適應控制理論.在假設可以獲取新模型，而且已有的模式可以更新的情形下，感知副本對於移動任務的適應控制非常重要。在移動任務的過程中，會將感知副本送到一個稱為動態預測的前向模型中，其輸出可以預測運動控制的輸出。若將適應控制的技巧用在運動控制中，感知副本會用在間接控制架構中，作為參考模型的輸入。科學家.內部模型假說的形成是許多科學家貢獻的結果。邁克爾·喬丹、伊曼紐爾·託多羅夫和在數學的形式化上有顯著的貢獻。、川人光男、、Joern Diedrichsen及等人的著作。
metadata: erhwenkuo/wikipedia-zhtw
metadata: 內部模型
metadata: https://zh.wikipedia.org/wiki?curid=6278567