text: 小迴路回授，也有一些政府檔案用這個名稱。這個方式很適合用繪圖的方式來設計控制器，在數位電腦普及以前常常用。在第二次世界大戰時，曾用這個方法計控制系統。此方式目前仍有被採用，不過不一定會用這個名稱。在利用波德圖法設計的作法中常會提到此方法。小迴路回授也可以用來使運算放大器穩定。例子.望遠鏡的位置控制系統.這個例子是從麥克唐納天文臺的控制系統微幅調整而來。在圖中有三個回授迴路：電流控制環、速度控制環以及位置控制環。最後一個是主要的控制環，另外二個是較小的環。不考慮小控制環的前向路徑上有三個無法避免的相位延遲。馬達電感以及定子電阻會形成低通濾波器，頻寬約200 Hz。由加速度轉換到速度需透過積分器，速度轉換為位置也要用到積分器。總相位落後會在180至270度之間。若單純將這三個系統連起來，幾乎可以確定此係統會不穩定。電流控制環.最內層的控制環是控制電動機的電流。電動機產生的力矩大致和轉子電流成正比，即使電動機受力反轉時也是如此。因為換向器的作用，二個轉子繞組可以同時激磁。電動機是由電壓控制的電壓源所驅動，電流會是原來的兩倍，而轉矩也會變兩倍。可以利用小阻值的偵測電阻RS偵測電動機的電流，再將此電壓回授到驅動放大器的反相端，放大器就成了電壓控制的電流源。若定電流下，二個轉子繞組同時激磁時，可以分擔電流，而轉矩的變化約在10%以下。速度控制環.中間的控制環調整電動機的速度。轉速表時，速度不會有太大的變化。位置控制環.最外層的控制環。控制控制可以讓伺服機構補償位置落後，以及因為電動機和望遠鏡之間的齒輪產生的小幅位置漣波。合成.常見的設計程式是在設計最內層的系統，其頻寛會是在內層頻寛的1/3至1/5。會繼續往外設計控制環，讓外層控制環的頻寛維持在內層頻寛的1/3至1/5以下。此情形下，內層系統的相位落後會小到可以忽略，因此可以假設內層的增益曲線是平坦的定值。也因為越外層的頻寬越低，因此需設法先提高最內層系統的頻寬，整體系統才會有足夠的頻寬。系統常會用訊號流圖表示，整體的傳遞函式可以用梅森增益公式計算而得。
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metadata: 小迴路回授
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