text: 量化回授理論的頻域技術，在受控體有特定程度不確定性的情形下，達成理想的強健設計。設計時會將想要的時域響應轉換為頻域的容許偏差，最後會反映在迴路傳遞函式的限制條件上。此作法具有高透明性，可以讓設計者看到為了想要的效能，在哪些方面需要做取捨。受控體樣版.一般而言，在知道系統的模型後，會將系統用其傳遞函式來描述。傳遞函式的係數可能是實驗的結果，其數值可能會有一定程度的不確定性。量化回授理論中，函式的每一個引數都會包括其可能範圍的區間，因此，系統可以由一組的方程式來描述，不只是唯一的表示方式。formula_1會針對有限個有代表性的頻率進行頻率分析，會用尼柯爾斯圖得到一個「樣板」，其中包括了開迴路系統在每一個頻率下的行為。頻率範圍.控制系統的效能常會用穩定性的強健程度不能違背的條件。配合這些考量，選擇和模版選用頻率相同集合的頻率，可以計算出系統迴路特性的頻率限制，用尼柯爾斯圖中的曲線來表示。為了達到系統的需求，針對標定受控體formula_2，可以找到一組有關開迴路傳遞函式formula_3的條件。這表示標定迴路的頻率值不得比相同頻率的限制值低，在高頻率時迴路不得跨越超高頻率邊界，是在尼柯爾斯圖中心的卵形圖形。迴路整形.控制器設定是在尼柯爾斯圖中進行，其中會考慮頻率限制條件，以及系統的標定迴路formula_4。此時，設計者會匯入控制器函式，直到找到了在不違背頻率限制條件下，最理想的控制器為止。在尋找控制器的過程中，設計者的經驗是重要的因素，不只是和頻率限制條件有關，也和可能的實現方式、複雜度以及品質有關。在這個階段，有不少的電腦輔助設計軟體可以簡化控制器的調適。前置濾波器設計.最後，在需要的情形下，量化回授理論會在系統前加上一個前置濾波器。若是追隨問題，會在波德圖上進行整形。之後會進行設計後的分析，確保系統響應滿足問題的需求。量化回授的方法論最早是針對單一輸入單一輸出。傳統上，會用波德圖的增益資訊來設計前置濾波器。同時利用增益及相位資訊來設計前置濾波器的概念最早是在拓展到MIMO系統。
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