text: 控制重構，影響控制迴路時，系統可以重新調整其控制組態，以避免系統層的。控制重構不但包括架構的重新調整，也包括控制器引數為了配合新的架構而作的引數調整。控制重構是回授控制系統增加的重要機能之一。重構問題.故障建模.右圖是一個主動容錯系統的控制器。系統正常情形下，受控體的線性模型為formula_1若受控體有故障，受控體會變成formula_2其中下標formula_3表示系統有故障。此模型在有故障時，會改變系統的矩陣。致動器故障的影響會以輸入矩陣 formula_4來表示，感測器故障的影響會以輸出矩陣formula_5來表示，而內模型故障的影響會以系統矩陣formula_6來表示。圖的上方是監控迴路，其中包括故障偵測及隔離模組以及重構模組，會用以下方式調整迴路最後，輸入向量及輸出向量會包括「所有可用的訊號」，和無故障時的輸入輸出訊號不同。另外一種作法是在故障時，增加外部訊號formula_9來調整狀態的微分以及輸出：formula_10重構的目的.重構的目的是讓重構後的控制系統維持一定能力的運作，讓整個系統不致於停工。重構的目的會分為以下幾種：重構後閉迴路的內部穩定是最基本的要求。還原平衡點更嚴格，要求重構後系統在一輸入下的動態響應要和原系統相同。更進一步的限制是還原狀態軌跡，要求在任何輸入下，重構後系統的狀態軌跡都要和原系統相同。在實務上多半會要求上述多個目的的組合，例如還原平衡點及穩定。在特定故障下是否可以達到上述目標，是分析所探討的議題。重構方式.故障隱藏.故障隱藏的目的是維持迴路中的主控制器運作，為了這個目的，在故障的受控體及主控制器之間加入了重構模組。重構模組配合有故障的受控體即為重構後的受控體，重構模組會讓重構後的受控體和原始沒有故障時的受控體有相同的特性。線性模型追隨法.線上性模型追隨法中，會設法恢復主要控制迴路的特性。在傳統的廣義逆陣法，會使用閉迴路系統結構中的閉迴路系統矩陣formula_11。會找到新的控制器formula_12，在匯出矩陣範數的概念下近似formula_13。在完整的模型追隨中，會引入動態補償器，在特定條件下完全的恢復完整的迴路行為。在特徵架構指定。最佳化為基礎的控制架構.最佳化控制架構包括：線性平方控制器設計以及特徵結構指定法等。機率性方法.目前已有不少機率性的方法。學習控制.有許多這類應用的學習自動機、類神經網路等。數學工具及框架.有許多種達到控制重構的方式。以下是一些常用的作法。相關技術.在控制重新組態前，需要先知道是否有出現故障。這些都是工程診斷希望得到的資訊。故障適應是另一種達到故障容許度的技術。故障適應和控制重構不同，故障適應只調整內部的控制器，控制器控制及量測的訊號不變，因此無法達到重新調整控制迴路的目的。
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metadata: 控制重構
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