text: 變結構控制是一種不連續的非線性控制，會用高頻切換的方式來調整非線性系統的動態。其狀態反饋的控制律不是時間的連續函式，會在幾個連續函式之間進行切換，因此控制器的結構會依其系統狀態所在的位置以及其軌跡而不同。變結構控制會在一些平滑的控制律之間切換，而且可能是很高速的切換。變結構控制以及相關的滑動模式特式最早是由蘇聯的Emelyanov等研究者在1950年代初期所提出的。變結構控制的主要控制模式是滑動模式控制，其優點有：其缺點有：有關滑動模式控制的研究仍是目前控制理論研究的熱門領域之一。
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metadata: 變結構控制
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