The Dual Dynamics Design Scheme for Behavior based Robots A Tutorial
This paper is a tutorial on a particular method for designing behavior based robots the dual dynamics DD scheme The DD scheme guides the speci cation of multi level control architectures in a format of di erential equations DD design is characterized by two principal properties First behaviors are construed as dynamical systems which consist of two subsystems hence the name dual dynamics One subsystem generates the behavior s dynamics proper the other is responsible for activating and de activating the behavior The second principal property is that higher levels in the control architecture do not directly call lower level behaviors to execute Rather a higher level behavior can con gure the entire lower level which thereafter can operate fully on its own without ongoing supervision by the higher level Zusammenfassung Dies ist ein Tutorial f ur das Dual Dynamics DD Entwurfs schema eine spezielle Entwurfsmethode f ur behavior basierte Roboter Das DD Schema gibt Anleitungen zur Spezi kation vonmehrschichtigen Kontrollarchitekturen durch Di er entialgleichungen Das Schema ist durch zwei haupts achliche Eigenschaften gekennzeich net Erstens werden Behaviors als dynamische Systeme modelliert die jeweils aus zwei Subsystemen bestehen daher der Name Dual Dynamics Das erste dieser Subsysteme generiert die eigentliche Dynamik des Behaviors w ahrend das zweite seine Aktivierung bzw Deaktivierung regelt Die zweite Haupteigenschaft besteht darin da Behaviors auf h oheren Ebenen in der Kontrollarchitektur Behaviors auf tieferen Ebenen nicht direkt aufrufen Vielmehr kon guriert ein h oheres Behavior die ganze n achsttiefe Ebene von Behaviors Diese tiefere Ebene operiert danach als Ganze selbst andig ohne Uberwa chung durch die h ohere Ebene