what important event is this text about: 與此同時，在滿洲人故鄉北部，探險家瓦西里·波亞爾科夫（1643–1646）和葉羅菲·哈巴羅夫（1649–1653）越過羅剎國的山谷來到了黑龍江流域。1653年，莫斯科召回哈巴羅夫，委派奧努夫裡·斯捷潘諾夫接替他，斯捷潘諾夫掌握了哈巴羅夫的哥薩克軍隊指揮權。斯捷潘諾夫南下進入松花江，強迫當地原住居民諸如達斡爾人和久切爾人交納“牙薩克”（毛皮稅），但遭到抗拒。因為滿洲當地民族已向順治皇帝朝貢。1654年，斯捷潘諾夫擊敗從寧古塔被派遣去調查羅剎計劃的小規模的滿洲軍隊。1655年，另一名清軍指揮官蒙古人明安達禮在黑龍江流域的呼瑪要塞擊敗斯捷潘諾夫軍，但這還不足以追捕羅剎人。不過在1658年，滿洲將領沙爾虎達率四十餘艘船向斯捷潘諾夫發起進攻，羅剎人大多數被擊斃或生俘。經過此役，黑龍江流域哥薩克地帶已無太大沖突，但大清和羅剎的邊境衝突則持續了下去，直至1689年《尼布楚條約》簽訂，固定了羅剎和大清之間的邊界。
大清和羅剎的邊境衝突