Réunir les deux phrases suivantes en une seule tout en conservant leurs sens : "Souvent, ils fournissent des règles différentes pour différents modes.  Cela crée une multitude complexe de régimes avec des coûts de friction ultérieurs dans les chaînes multimodales." Version réunie : 
Elles prévoient souvent des règles différant selon les modes, ce qui crée une multitude de régimes et engendre des coûts de friction dans les chaînes multimodales.